柔性机械臂动力学的模态综合法

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英文篇名：Dynamic Analysis of Flexible Manipulator Arms Based on the Modal Synthetic Method 中文刊名：解放军理工大学学报(自然科学版) 英文刊名：JOURNAL OF PLA UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE) 作者：韦忠瑄 ; 孙鹰 英文作者：Wei Zhongxuan Sun Ying(Department of National and Civil Defence Engineering EIEC ; PLAUST ; Nanjing 210007) 中文关键词：动力学 ; 机械臂 ; 柔体 ; 模态综合 英文关键词：dynamics ; manipulator arm ; flexible body ; modal synthesis 出版日期：2000-02-25 机构：解放军理工大学工程兵工程学院国防人防工程系!南京210007,解放军理工大学工程兵工程学院国防人防工程系!南京210007 年：2000 期：01 出版单位：解放军理工大学学报(自然科学版)

摘要

运用模态综合方法 ,导出柔性机械臂系统的动力学方程 ,并指出这种方法的优点 ,对单臂模型的数值计算结果验证了本文的方法
On the basis of the modal synthetic method, the dynamic equations are deducted about the system of flexible manipulator arms, and the merit of the method is pointed out in this paper. The numerical result about the single arm model illustrates the proposed method.

引文

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