摘要
本文对捷联惯导系统(SINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。首先对实现SINS的初始对准及姿态矩阵计算等关键技术进行了系统研究。在仿真的基础上进行了实际捷联惯导系统的系统研制，针对陀螺漂移补偿等关键算法开展深入研究，实验结果表明经过补偿解算后，整个捷联惯导系统导航参数的解算精度大大提高。在实现SINS的基础上，研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测量方程，应用卡尔曼滤波技术实现了SINS和GPS的组合导航。
In this paper, the strap-down inertial navigation system (SINS) and the integrated navigation of SINS and global positioning system (GPS) are studied. Firstly the key technologies about initial alignment and attitude matrix algorithms are systematically discussed. After the simulation of SINS, the actual SINS is studied, especially studying the compensation of gyro's excursion. And it proves that the compensation can improve the navigation accuracy of SINS. On the basis of the realization of SINS, the integrated navigation of position/velocity for GPS and SINS are established, and SINS and GPS integrated navigation is realized by application.
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