基于DSP和模糊PD控制的智能人工腿位置伺服控制系统
- 出版年：2001
- 作者：谭冠政；陈勇旗；王越超
- 单位1：中南大学信息科学与工程学院
- 出生年：1962
- 学历：博士
- 职称：教授
- 语种：中文
- 作者关键词：智能人工腿；数字信号处理器；位置伺服控制系统；模糊控制策略
- 起始页：417
- 总页数：5
- 经费资助：中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目（RL200002）
- 刊名：中南工业大学学报
- 是否内版：否
- 刊频：双月刊
- 创刊时间：1956
- 主办单位：中南大学
- 主编：黄伯云
- 地址：湖南长沙
- 邮编：410083
- 卷：32
- 期：4
- 期刊索取号：P706.6 140
- 数据库收录：首届国家期刊奖；首届全国优秀科技期刊评比一等奖；第二届全国优秀科技期刊评比一等奖；首届中国有色金属工业优秀科技期刊评比一等奖；第二届中国有色金属工业优秀科技期刊评比一等奖；全国高校优秀自然科学学报评比一等奖；湖南省高校优秀自然科学学报评比一等奖;湖南省首届十佳期刊
摘要
智能人工腿最显著的特点是能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化.对其进行研究对改善残疾人的生存条件和促进医疗事业的发展具有重要的现实意义.以前研制的智能人工腿，其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统，位置精度不高，为此，作者针对智能人工腿的控制原理和TMS320F240数字信号处理器的主要特点，设计了1种基于TMS320F240的直流电机模糊位置伺服控制系统的结构，并对该位置伺服系统进行了计算机仿真.实验结果表明，所设计的伺服控制系统具有智能性、鲁棒性、快速性和准确性，可以有效地用于智能人工腿的行走控制.