一种二自由度并联机构运动学分析及仿真
- 作者：汪苏赵楠苗新刚怀其武
- 会议时间：2012-10-08
- 关键词：二自由度并联机构 ; 运动学方程 ; 仿真优化 ; 复合运动
- 作者单位：汪苏(北京航空航天学 机械工程及自动化学院,北京 100191;北京建筑工程学院 北京市安全监测工程技术研究中心,北京 100044)赵楠,怀其武(北京航空航天学 机械工程及自动化学院,北京 100191)苗新刚(北京建筑工程学院 北京市安全监测工程技术研究中心,北京 100044)
- 母体文献：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会论文集
- 会议名称：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
- 会议地点：北京
- 主办单位：中国机械工程学会
- 语种：chi
摘要
设计了一种应用于大构件装配的二自由度并联机构,该机构可以实现平移运动、旋转运动及平移和旋转的复合运动,承载力大,运动平稳。建立了机构运动学数学模型,给出了位置和速度的运动学方程,并且对机构进行了运动学仿真。通过运动学分析及仿真,为该二自由度并联机构的进一步优化提供了参考依据。