改进合同网在多机器人围捕任务分配中的应用

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英文篇名：Application of Improved Contract Net on Pursuit Assignment Allocation for Multiple Mobile Robots 作者：付光远 ; 李源 ; 付文宇 ; 王湘瑶 英文作者：FU Guangyuan;LI Yuan;FU Wenyu;WANG Xiangyao;College of Battle Guarantee,Rocket Force University of Engineering;Sichuan Bao Zhusi Hydropower Plant of China Huadian Group Corporation; 关键词：改进合同网 ; 协作围捕 ; 任务分配 ; 匹配度 ; 信誉度 英文关键词：improved contract net protocol;;cooperative pursuit;;assignment allocation;;matching degree;;credibility 中文刊名：CUXI 英文刊名：Journal of Ordnance Equipment Engineering 机构：火箭军工程大学作战保障学院;中国华电集团公司四川宝珠寺水力发电厂; 出版日期：2019-03-25 出版单位：兵器装备工程学报 年：2019 期：v.40;No.248 基金：国家自然科学青年基金项目(61403397);; 陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM6313) 语种：中文; 页：CUXI201903022 页数：6 CN：03 ISSN：50-1213/TJ 分类号：104-108+222

摘要

针对多机器人围捕任务中的协作性和动态性问题,提出了基于改进合同网协议的围捕任务分配策略:结合案例推理方法,在传统的合同网协议中引入了匹配度和信誉度;通过与构建的案例库中的历史案例进行匹配,迅速找到候选的承包商;结合信誉度,选出最适合的承包商并能够解决承包商故障问题。最后的仿真实验表明:该策略能够将任务分配给最佳的承包商,与传统方法和其他改进方法相比较,任务完成时间少,成功率,证明了改进算法的正确性和有效性。
        Due to the cooperative and the dynamic in multi-robot pursuit assignment,a strategy of pursuit task assignment based on improved contract net protocol was proposed. Combining case reasoning method,matching degree and credibility were introduced in the traditional contract net protocol. By matching with historical cases in the constructed case database,candidates can be quickly found. Then,combining with credibility,we select the most suitable contractor and be able to solve contractor failure problems. The final simulation experiments show that the strategy can assign tasks to the best contractors. Compared with the traditional method and other improved method,and it uses less time and has higher success rate,which proves the correctness and effectiveness of the improved algorithm.

引文

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