一种长机故障情况下机群编队协同定位算法

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英文篇名：Flight Formation Collaborative Localization Algorithm Under the Condition of Leader Fault 作者：刘晓洋 ; 徐胜红 英文作者：LIU Xiaoyang;XU Shenghong;Graduate Management Team,Naval Aeronautical University;Department of Control Engineering,Naval Aeronautical University; 关键词：机群编队 ; 定位误差 ; 协同导航 ; 卡尔曼滤波 英文关键词：flight formation;;localization error;;collaborative localization;;Kalman filtering 中文刊名：CUXI 英文刊名：Journal of Ordnance Equipment Engineering 机构：海军航空大学研究生管理大队;海军航空大学控制工程系; 出版日期：2019-02-25 出版单位：兵器装备工程学报 年：2019 期：v.40;No.247 基金：国家自然科学基金项目(61203168);; 总装预研基金项目(9140A090401) 语种：中文; 页：CUXI201902028 页数：5 CN：02 ISSN：50-1213/TJ 分类号：142-146

摘要

提出了一种基于联邦滤波的协同定位方案,采用两级卡尔曼滤波结构,在相对导航坐标系和僚机惯导位置输出转换的基础上建立系统数学模型,最后采用联邦滤波算法进行定位误差估计;仿真结果表明:基于联邦滤波的协同定位算法能够有效抑制长机故障后机群编队定位误差迅速发散的情况。
        A cooperative positioning scheme based on federated filtering was proposed. A two-stage Kalman filter structure was adopted,and a system mathematical model was established based on the conversion of the relative navigation coordinated system and the INS position output of the followers.Finally,the federal filtering algorithm was used to estimate the positioning error. The simulation results show that the cooperative positioning algorithm based on federated filtering can effectively suppress the rapid divergence of formation positioning errors after leader fault.

引文

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