基于设备体感控制的双轮自平衡搏击机器人

详细信息    查看全文 | 推荐本文 |

英文篇名：Two-wheel self-balanced fighting robot based on motion-sensing of equipment control 作者：姜文涛 ; 张博强 ; 朱正安 ; 刘万军 英文作者：JIANG Wentao;ZHANG Boqiang;ZHU Zhengan;LIU Wanjun;School of Software,Liaoning Technical University; 关键词：设备体感 ; 双轮自平衡车 ; 陀螺仪 ; 搏击机器人 ; 姿态拟合 英文关键词：motion-sensing of equipment;;two-wheel self-balanced car;;gyroscope;;fighting robot;;fitting gesture 中文刊名：CGQJ 英文刊名：Transducer and Microsystem Technologies 机构：辽宁工程技术大学软件学院; 出版日期：2019-08-09 出版单位：传感器与微系统 年：2019 期：v.38;No.330 基金：国家自然科学基金资助项目(61172144);; 辽宁省自然科学基金资助项目(20170540426);; 辽宁省教育厅项目(LJ2017QL034);辽宁省教育厅一般项目(LJYL049) 语种：中文; 页：CGQJ201908027 页数：5 CN：08 ISSN：23-1537/TN 分类号：101-104+108

摘要

针对目前的搏击类体感游戏只能做到实体对虚拟的现状,设计一种基于设备体感控制的双轮自平衡搏击机器人。用双轮平衡车设计,替代普通机器人双腿;体感由13个MPU6050传感器构成,其中,12个分别佩戴在控制者的左右胳膊上,1个佩戴在控制者的腰部。根据每个MPU6050传感器实时发出的角度,确定出控制者胳膊上的采样点,使用拉格朗日插值法进行姿态拟合,检测出控制者的姿态。经过无线串口将控制者的姿态信息发送给机器人,进而实现对机器人的控制。所设计的基于设备体感的双轮自平衡搏击机器人具有操控灵活、稳定性高、娱乐性强等特点。
        Considering that the present motion-sensing games can only realize a virtual experience,a motionsensing controlled two-wheel self-balanced fighting robot is designed. The robot is designed on the basis of twowheel balanced car,which has the characteristics of flexibility,celerity and stability,making it possible to replace legs of ordinary robots. The motion-sensing part is composed of 13 MPU6050 sensors,of which 12 of them are equipped on the controller's arms and one on the waist. According to the launching angles of each MPU6050 sensor,the sampling sites are labeled on controller's arms. And then by Lagrange's Interpolation Polynomial,controller's attitudes can be detected. Through wireless serial port,information of controller's attitudes are sent to robot so as to realize robot control. The designed two-wheel self-balanced fighting robot possesses the features of drivability,high stability and strong entertaining.

引文

[1]胡旬.基于Kinect的虚拟人物模型运动控制研究[D].大连:大连理工大学,2015.
    [2]王雅懿.基于Kinect人体识别技术的虚拟现实交互方法的应用研究[D].北京:北京工业大学,2014.
    [3]杨文璐,王杰,夏斌,等.基于Kinect的下肢体康复动作评估系统[J].传感器与微系统,2017,36(1):91-94.
    [4]宁龙霄.液压驱动双足机器人的稳定性控制方法研究[D].济南:山东大学,2015.
    [5]赖义汉,王凯.基于MPU6050的双轮平衡车控制系统设计[J].河南工程学院学报:自然科学版2014(1):53-57.
    [6]张洪伟.基于STM32的平衡车设计[J].科技创新与应用,2016(2):78-79.
    [7]杨正才,吕科.基于模糊PD控制方法的两轮直立自平衡电动车研究[J].控制工程,2016(3):367-370.
    [8]马思远,鲁庭勇,张丽君.两轮自平衡车运动姿态的测量和控制[J].测控技术,2015(4):71-77.