Delta型并联移苗移栽机械臂运动学分析

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英文篇名：KINEMATICS OF DELTA PARALLEL PLUG SEEDLING TRANSPLANTING MANIPULATOR 作者：王韧 ; 赵大旭 ; 杨秀芳 ; 葛新锋 ; 刘杰 英文作者：WANG Ren;ZHAO Daxu;YANG Xiufang;GE Xinfeng;LIU jie;Hunan Industry Polytechnic;School of Engineering,Zhejiang A & F University;Center of Engineering Technology,Xuchang University; 关键词：Deleta机构 ; 钵苗移栽 ; 运动学 ; 轨迹规划 英文关键词：Delta parallel mechanism;;seedling transplanting;;kinematics;;trajectory planning 中文刊名：NMGM 英文刊名：Journal of Inner Mongolia Agricultural University(Natural Science Edition) 机构：湖南工业职业技术学院;浙江农林大学工程学院;许昌学院工程训练中心; 出版日期：2018-10-13 14:42 出版单位：内蒙古农业大学学报(自然科学版) 年：2018 期：v.39;No.150 基金：湖南工业职业技术学院2015年度院级科研课题(GYKYZ2015007);; 浙江省教育厅科研资助项目(Y201636110) 语种：中文; 页：NMGM201806011 页数：5 CN：06 ISSN：15-1209/S 分类号：79-83

摘要

针对移苗移栽作业自动化对精度、速度和灵活性的需求,本文基于Delta机构设计了一种并联构型的穴盘移栽机械臂,建立了机械臂的运动学模型,求出了机械臂的工作空间,以及运动学正逆解,分析了机械臂的运动性能。根据穴盘钵苗移栽的实际情况,选取了移栽的运动规律,规划了机械臂在移栽作业时的运动轨迹,并进行了运动轨迹优化,确定了轨迹规划参数。
        Aiming at the demand for accuracy,speed and flexibility of the automatic transplanting operation,this paper designed a parallel configuration of the point plate transplanting robot arm based on the Delta mechanism,established kinematic model of mechanical arm,worked out the workspace,constructed the forward and inverse kinematics,and analyzed motion performance of the manipulator. According to the actual situation of pot seedling transplanting,selected the movement law of transplanting,planning the manipulator trajectory in transplanting operation. The trajectory optimization was optimized and the trajectory planning parameters were determined.

引文

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