基于雅克比矩阵条件数的Delta并联机构参数优化研究

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英文篇名：Research on Parameter Optimization of Delta Parallel Mechanism Based on Condition Number of Jacobian Matrix 作者：施勇猛 英文作者：SHI Yong-Meng;Minnan University of Science and Technology; 关键词：并联机构 ; Delta ; 参数优化 ; 雅可比矩阵 ; 条件数 英文关键词：parallel mechanism;;Delta;;parameter optimization;;jacobian matrix;;condition number 中文刊名：JDCP 英文刊名：Development & Innovation of Machinery & Electrical Products 机构：闽南理工学院; 出版日期：2019-01-28 出版单位：机电产品开发与创新 年：2019 期：v.32;No.174 语种：中文; 页：JDCP201901021 页数：3 CN：01 ISSN：11-3913/TM 分类号：66-68

摘要

通过建立Delta机构的空间模型,将机构尺寸抽象化处理,用向量法和导数法求取Delta机构的雅可比矩阵表达式,并以机构条件数分布及奇异形位分析来进行参数优化研究。
        By establishing the spatial model of Delta mechanism,the dimension of the mechanism is being abstracted. The Jacobian matrix expression of Delta mechanism is obtained by vector and derivative method,and the parameter optimization is studied by condition number distribution and singular configuration analysis.

引文

[1]刘辛军,汪劲松,米浦波,王立平.DELTA并联机器人最大内切工作空间的几何求解[A]. 2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C],2001.
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