基于多波束声呐的UUV障碍物探测识别、避障技术研究

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• 论文作者：林飞宇 ; 张建军
• 年：2016
• 作者机构：中国船舶重工集团公司第七一○研究所;
• 论文关键词：多波束声呐 ; UUV ; 障碍物识别 ; 模糊逻辑 ; 避障
• 会议召开时间：2016-05-01
• 会议录名称：2015年中国造船工程学会优秀学术论文集
• 语种：中文
• 分类号：TP391.41;U666.7
• 学会代码：ZGZC
• 会议名称：中国造船工程学会2015年学术会议
• 会议地点：中国北京
• 主办单位：中国造船工程学会
• 学会名称：中国造船工程学会
• 页数：7
• 文件大小：1437k
• 原文格式：O
• 会议级别：全国

摘要

障碍物探测识别、避障是无人水下航行器关键技术之一。提出了一种基于多波束前视声呐的障碍物识别和避障技术。首先采用自适应分割将声呐图像分割为目标区域和非目标区域,接着提取目标的椭圆特征信息,然后应用模糊控制来实现实时避障控制,最后对方法进行了仿真和湖试。该技术已成功应用到某UUV,结果表明,该技术效果良好,对UUV障碍物探测识别、避障具有重要的理论价值和现实的参考意义。

引文

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