应急情况下RRR指向机构轨迹规划及实现

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• 论文作者：朱佳龙 ; 黄志荣 ; 郑士昆 ; 许允斗
• 年：2016
• 作者机构：西安空间无线电技术研究所;燕山大学;
• 论文关键词：星载天线 ; 指向机构 ; 轨迹规划 ; 力雅克比
• 会议召开时间：2016-10-23
• 会议录名称：第二届可展开空间结构学术会议摘要集
• 语种：中文
• 分类号：V443.4
• 学会代码：AGLU
• 会议名称：第二届可展开空间结构学术会议
• 会议地点：中国北京
• 主办单位：中国航天科技集团公司科技委、中国力学学会、中国振动工程学会、中国宇航学会
• 学会名称：中国力学学会
• 页数：2
• 文件大小：100k
• 原文格式：D
• 会议级别：全国

摘要

为解决某星载天线在轨应急动作要求,开展天线指向机构轨迹规划及实现方法研究。基于RRR指向机构的自由度特点,提出可实现末端执行参考点二维移动的运动学反解算法。结合任务要求组合动作和反解算法连续性的制约,提出可保证机构连续动作的轨迹逆向规划方法。建立机构力雅克比矩阵,根据末端输出力要求,以关节驱动力最小为原则的进行轨迹优化。根据星载天线指向机构在轨实施条件的限制,以及机构驱动关节特点,提出轨迹实现过程的各组合动作变化的判据,结合轨迹规划算法,开展验证试验,并应急情况下的在轨操作任务。所提出轨迹规划算法及实现方法为星载天线在轨应急任务提供了重要支撑,也为转动机构实现移动轨迹规划提供了理论基础。

引文