基于立体视觉的机器人图像动态检测系统
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摘要
大载荷对象的高精度智能控制不仅要求多阶段协同调控策略,更要求能对多运动目标进行实时距离检测、速度检测,来最终完成对多个运动目标的对接和控制。
本次毕业设计就是基于这样的背景,设计一个基于二自由度机器人的视觉伺服系统。该系统是一个已标定的双目视觉系统,它采用遗传算法(GA),利用遗传算法自身的特点,能更快更好地找到全局最优点,从而得到较高匹配精度的点,最后通过三维重建和速度模型,实现对目标事物的运动距离、瞬时速度的动态检测,从而能实时监视并控制目标事物的运作。此检测系统的主要硬件设备是:两台东芝的外部参数完全相同的黑白CCD摄像机,加拿大Matrox公司的图像采集卡,PC机以及一个两自由度机器人。在软件方面,采用在Windows 2000或者Windows XP环境下都能运行的软件,它是MIL/ActiveMIL或MIL-Lite/ActiveMIL-Lite。
第一步:通过CCD摄像头和采集卡,采集图像特征点。
第二步:目标定位和跟踪:本系统针对两自由度机器人的背景颜色,选择与背景颜色有明显差异的黑色圆形螺丝作为检测标志物,同时选择机器人运动平台上的四个螺丝所组成的平行四边形为特征,实现特征提取,从而完成对特征点和运动目标的跟踪。
第三步:经过对序列图像进行分析研究,通过运动学模型和几何模型,跟踪特征目标并同时计算出这个运动特征目标在连续帧图像中移动的欧式距离
第四步:通过公式v=ds/dt,v=(?);s=(?),求出目标点的的旋转角速度。
最后对论文进行了全面总结,并论述了一些对立体视觉检测技术的展望和此次毕业设计的体会。
High-precision intelligent control of the Large load target requires not just cooperation control strategy of multi-stage, but also be able to get multi-targets's real-time distance,speed,so as to complete multi-targets's connecting and control finally.
The graduation project is based of this background ,to design a visual servo system based of 2-DOF robot. The system is a calibration of the binocular vision system using genetic algorithms (GA), it uses of genetic algorithms own characteristics, be able to find the best overall points more faster and better, so can get higher accuracy of the match points and finally through the three-dimensional and speed of reconstruction to achive dynamic testing of the objectives' moving distance, instantaneous speed, in order to be able to real-time monitor and control of the operation of targets . This detection system's main hardware device: Toshiba's black-and-white CCD camera, whose external parameters is same , Matrox's image acquisition card of Canada, PC machines as well as a robot with two degrees of freedom.In terms of software, it uses software which can run in Windows 2000 or Windows XP environment ,it's MIL/ActiveMIL or MIL-Lite/ActiveMIL-Lite.
The first step: get images' feature points through CCD camera and capture card.
The second step: targeting and tracking: this system aims at the 2-DOF robot' background color, and choose the round black screw as the detection symbol,which is significant different from the background color, at the same time, it choose parallelogram composed by four screws on the movement platform as the feature to realize feature extraction,in order to complete the feature points and moving target' s tracking.
Step three: after a series of images' analysis, through kinematics and geometry model of models, track the feaure target, at the same time, calculate the target's the movement distance in consecutive frames.
Step four: Get the target' s rotation angular velocity through these formula.
Finally, a comprehensive summary of papers and discuss some prospect of stereo vision detection technology and experience of this graduate design.
本次毕业设计就是基于这样的背景,设计一个基于二自由度机器人的视觉伺服系统。该系统是一个已标定的双目视觉系统,它采用遗传算法(GA),利用遗传算法自身的特点,能更快更好地找到全局最优点,从而得到较高匹配精度的点,最后通过三维重建和速度模型,实现对目标事物的运动距离、瞬时速度的动态检测,从而能实时监视并控制目标事物的运作。此检测系统的主要硬件设备是:两台东芝的外部参数完全相同的黑白CCD摄像机,加拿大Matrox公司的图像采集卡,PC机以及一个两自由度机器人。在软件方面,采用在Windows 2000或者Windows XP环境下都能运行的软件,它是MIL/ActiveMIL或MIL-Lite/ActiveMIL-Lite。
第一步:通过CCD摄像头和采集卡,采集图像特征点。
第二步:目标定位和跟踪:本系统针对两自由度机器人的背景颜色,选择与背景颜色有明显差异的黑色圆形螺丝作为检测标志物,同时选择机器人运动平台上的四个螺丝所组成的平行四边形为特征,实现特征提取,从而完成对特征点和运动目标的跟踪。
第三步:经过对序列图像进行分析研究,通过运动学模型和几何模型,跟踪特征目标并同时计算出这个运动特征目标在连续帧图像中移动的欧式距离
第四步:通过公式v=ds/dt,v=(?);s=(?),求出目标点的的旋转角速度。
最后对论文进行了全面总结,并论述了一些对立体视觉检测技术的展望和此次毕业设计的体会。
High-precision intelligent control of the Large load target requires not just cooperation control strategy of multi-stage, but also be able to get multi-targets's real-time distance,speed,so as to complete multi-targets's connecting and control finally.
The graduation project is based of this background ,to design a visual servo system based of 2-DOF robot. The system is a calibration of the binocular vision system using genetic algorithms (GA), it uses of genetic algorithms own characteristics, be able to find the best overall points more faster and better, so can get higher accuracy of the match points and finally through the three-dimensional and speed of reconstruction to achive dynamic testing of the objectives' moving distance, instantaneous speed, in order to be able to real-time monitor and control of the operation of targets . This detection system's main hardware device: Toshiba's black-and-white CCD camera, whose external parameters is same , Matrox's image acquisition card of Canada, PC machines as well as a robot with two degrees of freedom.In terms of software, it uses software which can run in Windows 2000 or Windows XP environment ,it's MIL/ActiveMIL or MIL-Lite/ActiveMIL-Lite.
The first step: get images' feature points through CCD camera and capture card.
The second step: targeting and tracking: this system aims at the 2-DOF robot' background color, and choose the round black screw as the detection symbol,which is significant different from the background color, at the same time, it choose parallelogram composed by four screws on the movement platform as the feature to realize feature extraction,in order to complete the feature points and moving target' s tracking.
Step three: after a series of images' analysis, through kinematics and geometry model of models, track the feaure target, at the same time, calculate the target's the movement distance in consecutive frames.
Step four: Get the target' s rotation angular velocity through these formula.
Finally, a comprehensive summary of papers and discuss some prospect of stereo vision detection technology and experience of this graduate design.
引文
[1]周志宇,汪亚明,黄文清 基于动态图像序列的运动目标跟踪浙江工程学院学报2002年9月19(3) 165-168
[2]徐刚锋,李飚,沈振康 基于双目视觉模型的运动参数测量红外与激光工程2003年4月第32卷第2期 199-201
[3]王陈阳,周明全,耿国华 基于自适应背景模型运动目标检测 计算机技术和发展2007年4月第17卷第4期21-23
[4]潘华,郭戈 立体视觉研究的进展计算机测量与控制2004年12(12)
[5]马颂德,张正友,计算机视觉——计算理论与算法基础 科学出版社 1998-01
[6]陈熙霖 视觉计算-人类感知能力的延伸 测控技术2000年5月
[7]左爱秋 吴江宁 李世伦 骆涵秀 并联式六自由度电液伺服平台姿态的立体视觉闭环控制 中南工业大学学报 1998年5月第29卷 228-231
[8]周庆瑞,原魁,刘俊承 移动机器人视觉导航控制研究 计算机工程与应用2005年5-8
[9]张艳珍 微机视觉系统相关理论及技术研究大连理工大学 2001年 80-82
[10]Nicolas Franceschini Visual guidance based on optic flow a biorobotic approach Journal of Physiology - Paris 98 2004, 281-292
[11]Grill-Spector, K The neural basis of object perception. Current Opinion in Neurobiology 2003 13(2) 159-166.
[12]Hamker, F. H The reentry hypothesis: Linking eye movements to visual perception. Journal of Vision 2003 3(11) 808-816.
[13]傅瑜 序列图象运动检测的预处理2003年5月
[14]原磊,李金宗,李东东 一种具有自适应权值系数的全局平滑光流算法 数据采集与处理 2007年6月第22卷第2期190-194
[15]邱茂琳,马颂德,李毅 计算机视觉中摄像机定标综述自动化学报 2000年
[16]张可,许斌,唐立新,师汉民 基于改进遗传算法的立体视觉系统标
定 计算机工程与应用 2006年1月
[17]徐奕,周军,周源华 立体视觉匹配技术计算机工程与应用 2003年
[18]孙湧 丧失一维空间信息下特征点的快速匹配算法 深圳职业技术学院学报 2004年第2期 44-47
[19]邹志勇,李晓星,周贤宾 空间编码与外极线斜率约束相结合的立体精匹配方法 自动化技术与应用 2003年第22卷第1期 58-62
[20]董明利,齐晓娟, 吕乃光,王永强,潘志康,祝连庆 利用编码和极线约束相结合的方法实现工业摄影测量中的点匹配 工具技术 2006年第40卷 73-77
[21]胡明星,袁保宗,唐晓芳 基于混合遗传算法的对极几何估计 电子学报2003年10月第10期 1481-1484
[22]杨敏,沈春林 基于对极几何约束的景象匹配研究 南京航空航天大学学报 2004年4月第36卷第2期 235-238
[23]舒远, 谈正 基于高精度匹配点的对极几何估计 工程图学学报2005第5期 89-93
[24]张立华,徐文立 基于遗传算法的点模式匹配方法电子学报2000年 10月第10期 1-4
[25]蔡涛,李德华,关景火 非标定图像的最优匹配方法计算机工程与应用 2004年7月 226-229
[26]梁栋,童强,屈磊,王年,韦穗 一种基于极几何和单应约束的图像匹配算法 系统仿真学报 2006年1月第18卷第1期 44-47
[27]周秀芝,王润生 基于自适应窗口的稠密立体匹配 国防科技大学电子科学与工程技术学院 2004年 51-54
[28]陈凌峰,杨银才,沈邦兴,代勇,杨练根,夏明安 机器视觉测量系统中的特征匹配方法 湖北工学院学报 2000年12月第15卷第4期 26-29
[29]周东翔,蔡宣平,孙茂印 一种基于特征约束的立体匹配算法 中国图像图形学报2001年7月第6卷第7期 653-655
[30]刘正东,孙权森,杨静宇 基于特征约束及区域相关的体视匹配方法计算机工程与应用 2003年
[31]左森,郭晓松,杨必武,郭君斌 基于矩形子块法的快速全局立体匹配算法计算机工程与应用 2005年
[32]林国余,张为公 基于控制点的分层双向动态规划立体匹配算法 2006年
[33]Rimon Elias Sparse view stereo matching 21 April 2007
[34]徐彦君,杜利民,侯自强,金贵昌 一种用于立体匹配的改进的神经网络方法中国图象图形学报 1998年
[35]胡海峰,熊银根 一种基于Hopfield网络的立体匹配方法 中国图像图形学报 2004年6月第9卷第6期 729-735
[36]周东翔,蔡宣平,孙茂印基于模糊判别的立体匹配算法 中国图象图形学报 2001年4月第6卷第4期 359-362
[37]夏利民,谷士文,孙星明基于免疫算法的立体匹配计算机工程2001年5月第27卷第5期 3-5
[38]孙华燕,李迎春,李生良 基于证据理论的立体匹配决策 光学精密工程 2000年
[39]夏永泉,刘正东,杨静宇 一种基于正交矩的立体匹配方法系统仿真学报 2005年
[40]陈斌君,戚飞虎 一种新的基于特征点的立体匹配算法 中国图象图形学报 2005年11月第10卷第11期 1411-1414
[41]鲍文霞,梁栋,王年,童强 基于图割理论和极几何约束的图像匹配算法 计算机工程 2007年1月第33卷第1期 193-196
[42]孔晓东,屈磊,桂国富,梁栋 基于极约束和边缘点检测的图像密集匹配 计算机工程 2004年10月第30卷第20期 40-41
[43]Qing Zhu ,BoWu ; Yixiang Tian Propagation strategies for stereo image matching based on the dynamic triangle constraint ISPRS Journal of Photogrammetry & Remote Sensing 2007 295-310
[44]Wenbo Zhang , Xinting Gao , Eric Sung , Farook Sattar , Ronda Venkateswarlu A feature-based matching scheme: MPCD and robust matching strategy 2007-10-31
[45]王斌,王知衍 计算机视觉中的三维重构建模 微计算机信息 2005年第21卷第12-2期 118-120
[46]Sandro M. Goni, Emmanuel Purlis, Viviana O. Salvadori Three dimensional reconstruction of irregular foodstuffs Journal of Food Engineering 82(2007)536-547 536-645
[47]Hannes Wickert, Georg Krohne The complex morphology of Maurer's clefts:from discovery to three-dimensional reconstructions TRENDS in Parasitology Vol.23 No. 10
[48]Zheng Gangfeng , Wu Bin, He Cunfu Shape reconstruction of three-dimensional flaw from backscattering data 2007
[49]BinMa,LeiWang,ReinhardvonWasielewski,WernerLindenmaier,KurtE.J.Dit tmar Serial sectioning and three-dimensional reconstruction of mouse Peyer's patch
[50]Zheng Gangfeng , Wu Bin , He Cunfu Research on three-dimensional shape reconstruction of circular cylindrical flaw Applied Acoustics 1-6
[51]郝颖明,朱枫,欧锦军 目标位姿测量中的三维视觉方法 中国图像图形学报 2002年12月第7卷第12期 1247-1250
[52]舒远,谈正,丁礼儒 利用空间正交约束的相机自标定和三维重建 西安交通大学学报 2005年2月第39卷第2期 138-141
[53]D.ChristopherDurairaj ,MuraliC.Krishna ,Ramachandran Murugesan A neural network approach for image reconstruction in electron magnetic resonance tomography Computers in Biology and Medicine 2007 1491-1501
[54]DimitrisGorpas , KostasPolitopoulos , Dido Yova A binocular machine vision system for three-dimensional surface measurement of small objects Computerized Medical Imaging and Graphics 31(2007)625-637
[55]罗翔,倪受东 机器人捕捉运动目标技术的研究 南京工业大学学报 2003年11月第25卷第6期 102-106
[56]金国英 基于遗传算法的运动估计和分割方法 清华大学计算机科学与技术系 2000年7月
[57]王新卫,周利莉,肖永隆 一种基于自适应梯度的运动估计算法 计
算机工程2007年7月第33卷第14期 198-200
[58]汪建华,赵晓光,谭民 一种5自由度视觉伺服机器人的跟踪控制研究 机器人2005
[59]RicardoCarelli, JoseSantos-Victor, Flavio Roberti, Santiago Tosetti Direct visual tracking control of remote cellular robots 13 July 2006 Robotics and Autonomous Systems 805-814
[60]Hanes, D. P., & Schall, J. D Neural control of voluntary movement initiation. Science 1996 274(5286) 427-730
[61]左爱秋,吴江宁,李世伦,骆涵秀 基于立体视觉的六自由度平台位姿检测基础研究 中国机械工程2000年7月第11卷第7期 814-816
[62]孙先逵,秦岚 一种新型非接触位姿检测系统研究 光电工程2007年1月第34卷第1期 50-54
[63]卢军民,刘俊,张维民 移动机器人的位姿误差分析及补偿 上海交通大学机械与动力工程学院 2007年4月
[64]黄凤荣,刘教民,孙壮志,裘之标 基于单幅图像确定目标空间方位新方法的测距系统 2002年
[65]李立冬,刘教民 单目视图下相机标定和平面测距研究河北科技大学学报2005年3月第26卷第1期 47-50
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[67]高媛媛,关胜晓,许栋 基于立体视觉运动速度检测系统的研究及实现 计算机工程与应用 2005年第22期 45-48
[68]黄建中,刘智,姚清华 运动目标瞬时速度实时测量系统的研究 长春理工大学学报 2004年3月第27卷第1期 97-99
[69]赵晓霞 基于机器视觉的转速过程检测及分析 工程技术学院
[70]王刚,宁文军,王国栋 视觉伺服中运动物体的速度估计机床与液压2004年第12期 78-80
[71]唐富荣,薛大同 六轴加速度计的结构原理与阻尼振动设计传感技术学报 2002年12月第4期 287-289
[72] 张宇明,林建辉,陈建政 摆式列车加速度检测系统中的传感器容错研究 铁道学报2002年2月第24卷第1期 28-31
[73] 王秀琴 带式输送机加速度检测系统的研究 矿机械2002年第2期 15-19
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