直接转矩控制在电梯门机控制系统中的运用研究
|
摘要
直接转矩控制技术是继矢量控制技术之后近十余年来发展起来的又一种高性能的新型交流变频调速技术。本文在广泛深入了解国内外异步电动机直接转矩控制系统的研究状况的基础上，设计了适合于电梯门机的直接转矩控制系统。
论文在阐述异步电动机的直接转矩控制原理的基础上，详细分析了多电压空间矢量对磁链和转矩的影响，给出了六边形磁链和圆形磁链以及定子电流预测的设计方法，提出了一种新的转速环控制方法。
针对电压模型、电流模型两种电子磁链估算方法，对其进行了性能分析，对于全数字化直接转矩控制系统高速区采用电压模型估算磁链，而在低速区时采用电流模型估算定子磁链。
利用数字信号处理器和智能功率模块设计了电梯门机控制器的硬件系统，分析了系统的干扰来源并提出了相应的解决方法。利用模块化设计方法，设计了一套通用性、实用性都较强的直接转矩控制系统软件包。
无速度传感器调速系统是直接转矩控制研究领域内一个非常热门的研究方向，本文介绍了无速度传感技术的发展历史及目前的研究状况，分别利用直接转矩控制的转速模型方法，模型参考自适应方法、电机定子反电动势以及扩展的卡尔曼滤波器等方法设计了无速度传感器系统，对于其数学模型和系统构成作了比较详细的推导。
Direct Torque Control (DTC) method is a new high performance control techniques for asynchronous motor drivers after vector control, which emerged recent ten years ago. On the basis of analyzing the DTC techniques all over the world, the gate-motor system of the elevator has been set up.
The theoretical analysis and system constitute of the DTC have been carried out in this paper. We discuss the influence on the flux and torque when the multi-voltage space vector is applied on the motor. Then the strategy of producing hexagon flux or circle flux is proposed. It is believed that, in order to control the torque optimally in DTC system, the stator current needs to be observed predictably . Also the method to observe the current is given. At last a new strategy of speed loop is proposed.
We discussed the performances of the stator flux estimation model. The flux estimation model based on voltage and current is used to estimate the
stator flux in high speed region and low speed region respectively,
The hardware of gate-motor system is designed using digital signals
processor(DSP) TMS320F240 and intelligent power module(IPM). We
discussed the interferential source of the system and the anti-interference
methods respectively. The system develops the software in common currency
and practicality , which is designed by a modularizing way.
The speed sensorless techniques for DTC system are very fascinating and
challenging subjects recently, they are received wide attention in the literature.
Some brief description is provided. The proposed approaches are based on
speed model of DTC, motor reference adaptive control, the instantaneous
reactive power of motor and the extended Kalman filter. Also the model and
its system constitute have been made.
论文在阐述异步电动机的直接转矩控制原理的基础上，详细分析了多电压空间矢量对磁链和转矩的影响，给出了六边形磁链和圆形磁链以及定子电流预测的设计方法，提出了一种新的转速环控制方法。
针对电压模型、电流模型两种电子磁链估算方法，对其进行了性能分析，对于全数字化直接转矩控制系统高速区采用电压模型估算磁链，而在低速区时采用电流模型估算定子磁链。
利用数字信号处理器和智能功率模块设计了电梯门机控制器的硬件系统，分析了系统的干扰来源并提出了相应的解决方法。利用模块化设计方法，设计了一套通用性、实用性都较强的直接转矩控制系统软件包。
无速度传感器调速系统是直接转矩控制研究领域内一个非常热门的研究方向，本文介绍了无速度传感技术的发展历史及目前的研究状况，分别利用直接转矩控制的转速模型方法，模型参考自适应方法、电机定子反电动势以及扩展的卡尔曼滤波器等方法设计了无速度传感器系统，对于其数学模型和系统构成作了比较详细的推导。
Direct Torque Control (DTC) method is a new high performance control techniques for asynchronous motor drivers after vector control, which emerged recent ten years ago. On the basis of analyzing the DTC techniques all over the world, the gate-motor system of the elevator has been set up.
The theoretical analysis and system constitute of the DTC have been carried out in this paper. We discuss the influence on the flux and torque when the multi-voltage space vector is applied on the motor. Then the strategy of producing hexagon flux or circle flux is proposed. It is believed that, in order to control the torque optimally in DTC system, the stator current needs to be observed predictably . Also the method to observe the current is given. At last a new strategy of speed loop is proposed.
We discussed the performances of the stator flux estimation model. The flux estimation model based on voltage and current is used to estimate the
stator flux in high speed region and low speed region respectively,
The hardware of gate-motor system is designed using digital signals
processor(DSP) TMS320F240 and intelligent power module(IPM). We
discussed the interferential source of the system and the anti-interference
methods respectively. The system develops the software in common currency
and practicality , which is designed by a modularizing way.
The speed sensorless techniques for DTC system are very fascinating and
challenging subjects recently, they are received wide attention in the literature.
Some brief description is provided. The proposed approaches are based on
speed model of DTC, motor reference adaptive control, the instantaneous
reactive power of motor and the extended Kalman filter. Also the model and
its system constitute have been made.
引文
【1】李川、金如麟等，现代交流电机控制的现状与发展，微特电机，2000，NO．2
【2】孟彦京、赵广社、许德三，近代交流调速的技术状况与发展动向，西北轻工业学院学报，1995．3
【3】周炼、谢运祥，交流调速系统及相应电力电子技术的发展综述，微电机，1999，NO．6
【4】陈伯时、陈敏逊，交流调速系统，北京：机械工业出版社，1999．6
【5】袁寿财、朱长纯，现代交流传动控制技术的回顾与展望，光机电信息，2002，No．6
【6】Allan B.Plukett, Direct Flux and Torque Regulation in a PWM Inverter-Induction Motor Drive,IEEE Trans. on Industry Applications, March/April 1977, Vol.IA-13, No.2, pp 139-146
【7】李志民、张遇杰，同步电动机调速系统，北京：机械工业出版社，1996．8
【8】TEXAS Instruments, Clarke & Park Transforms on the TMS320CXX, Application Report Literature Number: BPRA048
【9】Jie Chen, Yongdong Li, Virtual Vwctors Based Predictive Control of Torque and Flux of Induction Motor and Speed Sensorless Drives, IEEE pp2606-2613
【10】Zhouhui Tan, Yongdong Li, Zhiyan Ji, Speed Sensorless DTC and Parameter Estimation of Induction Motor Based on a Full-order Mras Method, IEEE pp1202-1206
【11】李岚，异步电动机直接转矩控制，北京：机械工业出版社，1994．12
【12】www．DSPChina．com,TMS320F24X高速数字信号处理器原理及运用，北京闻亭科技发展有限责任公司
【13】章云、谢丽萍、熊红颜，DSP控制器及其运用，北京：机械工业出版社，2002．3
【14】www.fujisenmiconductor.com, 6MBP15RY060 IGBT MODULES, Fuji Semiconductor, Inc
【15】黄挚雄、李志勇、危韧勇，智能功率模块IGBT-IPM及其运用，电气自动化，2002．4，Vol．24，No．2
【16】张雄伟、曹铁勇，DSP芯片的原理与开发运用(第二版)，北京：电子工业出版社，2000．9
【17】王幸之、王雷，单片机运用系统抗干扰技术，北京：北京航天航空大学出版社，2000．2
【18】白建设，电梯系统控制器设计及S曲线优化研究，西北工业大学硕士学位论文，2000．3
【19】TEXAS Instruments, Sensorless Variable Speed 3-Phase AC Induction Motor with Closed Loop Control, Application Report Literature Number: SPRU443,July 2001
【20】Peng Fang-zheng、Tadashi Fukao, Robust Speed Identifi-cation for Speed Sensorless Vector Control of Induction Motors[J],IEEE Trans Ind Appl,1994,30(5):pp1234-1240
【21】TEXAS Instruments, Digital Motor Control Software Library, Application Report Literature Number: SPRU485, August 2001
【22】姬志艳，感应电动机的直接转矩控制研究，清华大学博士学位论文，1994
【23】刘景林，数字式超低速高精度伺服系统研究，西北工业大学博士学位论文，2002．7
【24】Zhao Xinmin、Ye Xiaochun, Zhang Chen,et al,Artificial neural network for sensor failure detection and Measurement Technology Conference, 1994,IEEE Catalog CH3424-9
【25】Alan S.W,A survey of design methods for failure detection in dynamic systems,Automatyca, 1976.12
【26】“富士通用逆变器及伺服系统的现状与动向”，国外电气自动化，1990，No．6，P59-67
【27】A.Abbondant, Variable speed induction motor drives use electronic slip calculator, IEEE Trans.on IA Vol. 11,1975
【28】Gheysens Richard, Chief Hassen, Poloujadoff Michel, "Speed Determination of a Squirrel Cage Asynchronous Motor by Indirect Method " , Proceeding of 1990 International Power
Conference, 1990,pp 1137-1143
【29】T.Onatani, " Transient Pohenomena and Control of Ac servomotor-Proposal of Field Acceleration Method" , Trans.BIEE Japan, Vol. 101-b,September 1981
【30】Shinzo Tamai, Hidehiko Sugimoto, Masao Yano, " Speed Sensorless Vector Control of Induction Motor With Model Reference Adaptive System" ,Conference Record of the 1987 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting,pp 189-195,1987
【31】G.Hemneberger, B.J.Brunsbach, T.Klepsch," Field-Oriented Control of Synohronous and Asynchronous Drives without Machaniacal Sensors Using a Kalman Filter" ,4th Europeon Conference on Power Electro- nics,Vol.3 ,pp664-671,1991
【32】Y.A Chapuis, T.Kosaka, N.Matsui, Performance Improvement in Start up Condition for DSP—Based Direct Torque Control of an Induction Machine
【33】A Ferrach etc, "An FFT—Based Novel Approach to Non-invadive Speed measurement in Induction Motor Drives" IEEE Tras. On Instrument and Measurement,Vol.IM-41, No.6,PP.797-802, December 1992
【34】Lazhar Ben-brahim, Uusumu Tadakuma Alper Akdag, Speed control of Induction Motor without ratonl Transduces[J],IEEE Trans. on IA,1999,35
【35】杨晓波，基于智能算法的无速度传感器直接转矩控制系统的研究，沈阳工业大学硕士学位论文，2002．3
【36】曲红梅，基于智能算法的电机参数辨识和应川的研究，沈阳工业大学硕士学位论文，2001．3
【37】李磊、胡育文，基于DSP的新型无速度传感器直接转矩控制系统的研究，电机与控制学报，2001．3
【38】Miran Rodic, Karel Jezernik, An Analysis of Speed Sensorless Torque and Flux Controller for Induction Motor,Semetanova 17,SI-2000 Maribor,Slovenia
【39】吴忠强、朴春俊，模型参考自适应控制理论发展综述，信息技术，2000．7
【40】吴百凡 译，(法)I．D．朗道 著，自适应控制—模型参考方法，北京：国防工业出版社，1985．3
【41】赵镜红、张俊洪，基于定子反电势E的异步电机速度辨识方法，海军工程大学学报，2001，Vol．13 No．2
【42】孙宗海、秦娟英，一种新型无速度传感器的直接转矩控制方案，武汉汽车工业大学学报，1999．10，No．5
【43】V.Comnac, M.Cernat, M.Cotorogea, I.Drghici, Sensorless Direct Torque and Stator Flux Contron of Induction Machines Using an Extended Kalman Filter, Proceedings of the 2001 IEEE international Conference on Control Applications September 5-7, 2001.México City, México
【44】吴兆雄，数字信号处理(下册)，北京：国防工业出版社，1985
【45】Mohand A.、Ouhrouche, Estimation of Speed, Rotor Flux and Rotor Resistance in Cage Induction Motor Using the EKF Algorithm, 2002, International Journal of Power and Energy Systems
【46】Texas Instruments Europe, Sensorless Control with Kalman Filter on TMS320 Fixed-Point DSP, July 1997,Literature Number:BPRA057
【47】葛琼璇、冯之钺，异步电机矢量控制系统速度辨识研究，电工电能新技术，1997．2
【48】于长官，现代控制理论，哈尔滨：哈尔滨工业出版社，1988
【49】刘豹，现代控制理论，北京：机械工业出版社，1983
【50】Yang wenqiang、Jia zhengchun、Xu Qiang,Speed Sen-sorless Vector Control of Induction Motor Based on Re- duced Order Extended Kalman Filter,Journal of Southeat University(English Edition),June 2001 Vol. 17 No. 1
【51】季军译，电梯的直接力矩控制技术【J】，中国电梯，1997，Vol．78，No．10
【52】林成武，TMS320C54X数字信号处理器原理及运用，辽宁科学技术出版社，2001
【53】何子良，电梯控制技术发展，电梯技术的发展，中国电梯，1997，NO．3
【54】张贵新，异步电动机直接转矩控制系统的仿真，中小型电机，2001，NO．28
【55】TEXAS Instruments, AC Induction Motor Control Using Constant V/Hz Principle and Space Vector PWM Tech- nique with TMS320C240,Application Report Literature Number: BPRA284A
【56】薛峰、谢运祥，感应电动机直接转矩控制系统中的转速估算，电气传动，1998，NO．6
【57】李磊、胡育文，新型速度自适应磁链观测器在直接转矩控制统中的应用，东南大学学报，2001．2
【58】唐中琪、谢运祥，直接转矩控制技术发展综述，微电机，1998，NO．31
【59】TEXAS Instruments, Switched Reluctance Motor Control -Basic Operation and Example Using TMS320F240, Application Report Literature Number: SPRA420A
【60】TEXAS Instruments, Configuring PWM Outputs of TMS320F240 with Dead Band for Different Power Devices, Application Report Literature Number: SPRA289
【61】黎亚元、唐浦华等，直接转矩控制中一种磁链估计新方法，中国电机工程学报，2000．5
【62】王洪艳、窦日轩，直接转矩控制系统的一种新型设计方法，电气传动自动化，2001．4
【63】姬志艳、李永东、司保军、郑逢时，无速度传感器异步电动机直接转矩控制系统的研究，电工技术学报，1997．8，Vol．12，No．4
【64】陈坚，交流电动机数学模型及凋速系统，北京：国防工业出版社，1991
【65】夏超英，交直流传动系统的自适应控制，北京：机械工业出版社，1998
【66】黄俊、王兆安，电力电子变流技术，北京：机械工业出版社，1996．10
【67】赵志方，舒适高效的电梯门系统，中国电梯，1997．1
【68】李光友、孟传富，感应电动机数字仿真中的电感矩阵求逆新方法，电工技术学报，1996．12
【69】任天笑，我国电梯行业状况及技术开发要点，中国电梯，1997，NO．3，
【70】Texas Instruments, Sensorless Variable Speed 3-Phase AC Induction Motor with Closed Loop Speed Control , Literature Number:SPRU443,July 2001
【71】Depenbrock M Direct self control (DSC) of inverter-fed induction motor [J] . IEEE Trans Power Electronics, 1988,3(4):pp420-429.
【72】Takahashi I, Noguchi T. A new quick-response and high-efficiency control strategy of induction motor [J] . IEEE Trans Ind Appl, 1986, IA-22(5):pp820-827.
【73】Mohand A.、Ouharouche, Estimation of Speed, Rotor Flux and Rotor Resistance in Cage Induction Motor Using the EKF Algorithm,international Journal of Power and Energy Systems 2002
【74】曾锋、谢宗安，DSC变频调速中的无速度传感器技术，贵州工业大学学报，1998．4
【75】刘子建、陈特放、蒋新华、丁学工，采用DSP的异步电动机直接转矩控制系统，长沙铁道学院学报，2003．3
【76】姚玮、金阳、殷雄，采用离散空间电压矢量调制方法的异步电机直接转矩控制，浙江工业大学学报，2002．1
【77】王更生、张兆琨，带转矩观测器的交流调速系统，南昌大学学报，1997．3
【78】Sun Fen-chun, Cheng Xi-ming,Design and Development of the DTC Induction Motor Drive for Electric Vehicle, Journal of Beijing Institute of Technology,2000,Vol.9, No.4
【79】曾岳南、冯垛生、章云、陈伯时，电压控制型异步电动机无速度传感器的矢量控制方法，控制理论与运用，1994．4
【80】何志伟、王勇、薛峰，感应电动机自适应速度辨识以及其在直接转矩控制系统中的运用，电气传动，1999，No．3
【81】王焕钢、徐文立、杨耕，感应电机无速度传感器控制的自适应估计，电气传动，2002,No．1
【82】邱阿瑞、尹雁、王光辉、李永东，基于DSP的无速度传感器异步电机矢量控制系统，清华大学学报(自然科学版)2001，Vol．41，No．3
【83】唐中奇、赵葵银，基于Intel 80C196MC的直接转矩控制系统，电气传动自动化，2002．2，Vol．24，No．1
【84】陈硕，基于MRAS理论的无速度传感器矢量控制调速系统，福州大学学报(自然科学版)，2001．4,Vol．29，No．4
【85】王文森、李永东、王光辉、李明才，基于PI自适应法的无速度传感器异步电动机矢量控制系统，电工技术学报，2002．2，Vol．17,No．1
【86】竺伟、陈伯时，基于串联双模型观测器的异步电机无速度传感器矢量控制系统，电气传动，1997，Vol．3
【87】陈硕，基于磁通观测器的感应电机无速度传感器矢量控制系统，电工技术学报，2001．8,Vol．16,No．4
【88】张伟，黄进，基于神经网络的异步电机无速度传感器矢量控制，模式识别与人工智能，2000．12，Vol．13，No．4
【89】张维娜、孙强、李生民，孙雪霞，基于瞬时速度辨识的无速度传感器矢量控制系统，西安理工大学学报，2001，Vol．17，No．3
【90】杨耕、陈伯时，交流感应电动机无速度传感器的高动态性能控制方法综述，电气传动，2001，No．3
【91】冯培珶，模糊控制器在无速度传感器矢量控制变频调速系统中的运用，电工技术学报，1994．8，No．3
【92】雷良育、张青、李秀莲，模糊准滑模控制在无速度传感器直接转矩控制中的运用，自动化技术与运用，2001．1
【93】吴忠强、朴春俊，模型参考自适应控制理论发展综述，信息技术，2000，No．7
【94】张云祥、许锦兴，无速度传感器的感应电动机矢量控制变换，湖北工学院学报，1994．12，Vol．9(增刊)
【95】孙宗海、秦娟英，无速度传感器的滑模真接转矩控制，电工技术杂志，2000，No．6
【96】陈峰、徐文立、王旭，无速度传感器基于Lyapunov稳定性的异步电机非线性控制，电气传动，2000，Vol．30，No．2
【97】徐腊梅、熊和金，无速度传感器交-交变频调速矢量控制系统的研究，武汉理工大学学报(交通科学与工程版)，2001．6，Vol．25，No．2
【98】万淑芸、孙晓鹏、陈兵、王离九，无速度传感器交流调速系统的方案研究，华中理工大学学报，1996．10，Vol．24，No．10
【99】喻辉洁、东伟、李永东、黄立培，无速度传感器交流调速系统速度估计策略分析，电工电能新技术，1997，No．2
【100】余功军、杨耕、钟彦儒，无速度传感器矢量控制变频调速器的研究，电力电子技术。1999．10，No．5
【101】余功军、杨耕、钟彦儒，无速度传感器矢量控制中的电机参数辨识，电气传动，1999，No．1
【102】陈多磊、戴义保、张同新，无速度传感器矢量控制中转速估计的研究，电气自动化，2000，No．3
【103】翟轶强、王秀芝、许镇琳、施萍，无速度传感器矢量控制系统中转子阻抗与转速的同时辨识，电气传动，1992，No．2
【104】冬雷、李永东、柴建云、吴继熊、王文森，无速度传感器异步电动机极低转速下的磁通位置观测，电工技术学报，2001．10，Vol．16，No．5
【105】智泽英、韩如成，无速度传感器异步电动机控制中的速度估算方法及比较，太原重型机械学院学报，2001．6，Vol．22，No．2
【106】纪志成、沈艳霞、范茂兴，无数度的传感器直接转矩控制系统的仿真研究，东南大学学报，1999．9，Vol．29，No．5
【107】王丽敏、王德明，无速度传感器转差频率控制系统的研究，电工技术学报，2000．4，Vol．15，No．2
【108】万文斌，无速度检测电流源逆变交流电机驱动系统，合肥工业大学学报(自然科学版)，1996．12，Vol．19，No．S1
【109】林峰、蒋静坪，遗传算法在交流调速系统中的运用，电力电子技术，1997．5，No．2
【110】陈宝林，胡育文，异步电动机的无速度传感器直接转矩控制系统研究，航空学报，2000．5，Vol．21，No．3
【111】谢宝昌、任永德，异步电动机直接转矩控制新方法，微特电机，2001．No．3
【2】孟彦京、赵广社、许德三，近代交流调速的技术状况与发展动向，西北轻工业学院学报，1995．3
【3】周炼、谢运祥，交流调速系统及相应电力电子技术的发展综述，微电机，1999，NO．6
【4】陈伯时、陈敏逊，交流调速系统，北京：机械工业出版社，1999．6
【5】袁寿财、朱长纯，现代交流传动控制技术的回顾与展望，光机电信息，2002，No．6
【6】Allan B.Plukett, Direct Flux and Torque Regulation in a PWM Inverter-Induction Motor Drive,IEEE Trans. on Industry Applications, March/April 1977, Vol.IA-13, No.2, pp 139-146
【7】李志民、张遇杰，同步电动机调速系统，北京：机械工业出版社，1996．8
【8】TEXAS Instruments, Clarke & Park Transforms on the TMS320CXX, Application Report Literature Number: BPRA048
【9】Jie Chen, Yongdong Li, Virtual Vwctors Based Predictive Control of Torque and Flux of Induction Motor and Speed Sensorless Drives, IEEE pp2606-2613
【10】Zhouhui Tan, Yongdong Li, Zhiyan Ji, Speed Sensorless DTC and Parameter Estimation of Induction Motor Based on a Full-order Mras Method, IEEE pp1202-1206
【11】李岚，异步电动机直接转矩控制，北京：机械工业出版社，1994．12
【12】www．DSPChina．com,TMS320F24X高速数字信号处理器原理及运用，北京闻亭科技发展有限责任公司
【13】章云、谢丽萍、熊红颜，DSP控制器及其运用，北京：机械工业出版社，2002．3
【14】www.fujisenmiconductor.com, 6MBP15RY060 IGBT MODULES, Fuji Semiconductor, Inc
【15】黄挚雄、李志勇、危韧勇，智能功率模块IGBT-IPM及其运用，电气自动化，2002．4，Vol．24，No．2
【16】张雄伟、曹铁勇，DSP芯片的原理与开发运用(第二版)，北京：电子工业出版社，2000．9
【17】王幸之、王雷，单片机运用系统抗干扰技术，北京：北京航天航空大学出版社，2000．2
【18】白建设，电梯系统控制器设计及S曲线优化研究，西北工业大学硕士学位论文，2000．3
【19】TEXAS Instruments, Sensorless Variable Speed 3-Phase AC Induction Motor with Closed Loop Control, Application Report Literature Number: SPRU443,July 2001
【20】Peng Fang-zheng、Tadashi Fukao, Robust Speed Identifi-cation for Speed Sensorless Vector Control of Induction Motors[J],IEEE Trans Ind Appl,1994,30(5):pp1234-1240
【21】TEXAS Instruments, Digital Motor Control Software Library, Application Report Literature Number: SPRU485, August 2001
【22】姬志艳，感应电动机的直接转矩控制研究，清华大学博士学位论文，1994
【23】刘景林，数字式超低速高精度伺服系统研究，西北工业大学博士学位论文，2002．7
【24】Zhao Xinmin、Ye Xiaochun, Zhang Chen,et al,Artificial neural network for sensor failure detection and Measurement Technology Conference, 1994,IEEE Catalog CH3424-9
【25】Alan S.W,A survey of design methods for failure detection in dynamic systems,Automatyca, 1976.12
【26】“富士通用逆变器及伺服系统的现状与动向”，国外电气自动化，1990，No．6，P59-67
【27】A.Abbondant, Variable speed induction motor drives use electronic slip calculator, IEEE Trans.on IA Vol. 11,1975
【28】Gheysens Richard, Chief Hassen, Poloujadoff Michel, "Speed Determination of a Squirrel Cage Asynchronous Motor by Indirect Method " , Proceeding of 1990 International Power
Conference, 1990,pp 1137-1143
【29】T.Onatani, " Transient Pohenomena and Control of Ac servomotor-Proposal of Field Acceleration Method" , Trans.BIEE Japan, Vol. 101-b,September 1981
【30】Shinzo Tamai, Hidehiko Sugimoto, Masao Yano, " Speed Sensorless Vector Control of Induction Motor With Model Reference Adaptive System" ,Conference Record of the 1987 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting,pp 189-195,1987
【31】G.Hemneberger, B.J.Brunsbach, T.Klepsch," Field-Oriented Control of Synohronous and Asynchronous Drives without Machaniacal Sensors Using a Kalman Filter" ,4th Europeon Conference on Power Electro- nics,Vol.3 ,pp664-671,1991
【32】Y.A Chapuis, T.Kosaka, N.Matsui, Performance Improvement in Start up Condition for DSP—Based Direct Torque Control of an Induction Machine
【33】A Ferrach etc, "An FFT—Based Novel Approach to Non-invadive Speed measurement in Induction Motor Drives" IEEE Tras. On Instrument and Measurement,Vol.IM-41, No.6,PP.797-802, December 1992
【34】Lazhar Ben-brahim, Uusumu Tadakuma Alper Akdag, Speed control of Induction Motor without ratonl Transduces[J],IEEE Trans. on IA,1999,35
【35】杨晓波，基于智能算法的无速度传感器直接转矩控制系统的研究，沈阳工业大学硕士学位论文，2002．3
【36】曲红梅，基于智能算法的电机参数辨识和应川的研究，沈阳工业大学硕士学位论文，2001．3
【37】李磊、胡育文，基于DSP的新型无速度传感器直接转矩控制系统的研究，电机与控制学报，2001．3
【38】Miran Rodic, Karel Jezernik, An Analysis of Speed Sensorless Torque and Flux Controller for Induction Motor,Semetanova 17,SI-2000 Maribor,Slovenia
【39】吴忠强、朴春俊，模型参考自适应控制理论发展综述，信息技术，2000．7
【40】吴百凡 译，(法)I．D．朗道 著，自适应控制—模型参考方法，北京：国防工业出版社，1985．3
【41】赵镜红、张俊洪，基于定子反电势E的异步电机速度辨识方法，海军工程大学学报，2001，Vol．13 No．2
【42】孙宗海、秦娟英，一种新型无速度传感器的直接转矩控制方案，武汉汽车工业大学学报，1999．10，No．5
【43】V.Comnac, M.Cernat, M.Cotorogea, I.Drghici, Sensorless Direct Torque and Stator Flux Contron of Induction Machines Using an Extended Kalman Filter, Proceedings of the 2001 IEEE international Conference on Control Applications September 5-7, 2001.México City, México
【44】吴兆雄，数字信号处理(下册)，北京：国防工业出版社，1985
【45】Mohand A.、Ouhrouche, Estimation of Speed, Rotor Flux and Rotor Resistance in Cage Induction Motor Using the EKF Algorithm, 2002, International Journal of Power and Energy Systems
【46】Texas Instruments Europe, Sensorless Control with Kalman Filter on TMS320 Fixed-Point DSP, July 1997,Literature Number:BPRA057
【47】葛琼璇、冯之钺，异步电机矢量控制系统速度辨识研究，电工电能新技术，1997．2
【48】于长官，现代控制理论，哈尔滨：哈尔滨工业出版社，1988
【49】刘豹，现代控制理论，北京：机械工业出版社，1983
【50】Yang wenqiang、Jia zhengchun、Xu Qiang,Speed Sen-sorless Vector Control of Induction Motor Based on Re- duced Order Extended Kalman Filter,Journal of Southeat University(English Edition),June 2001 Vol. 17 No. 1
【51】季军译，电梯的直接力矩控制技术【J】，中国电梯，1997，Vol．78，No．10
【52】林成武，TMS320C54X数字信号处理器原理及运用，辽宁科学技术出版社，2001
【53】何子良，电梯控制技术发展，电梯技术的发展，中国电梯，1997，NO．3
【54】张贵新，异步电动机直接转矩控制系统的仿真，中小型电机，2001，NO．28
【55】TEXAS Instruments, AC Induction Motor Control Using Constant V/Hz Principle and Space Vector PWM Tech- nique with TMS320C240,Application Report Literature Number: BPRA284A
【56】薛峰、谢运祥，感应电动机直接转矩控制系统中的转速估算，电气传动，1998，NO．6
【57】李磊、胡育文，新型速度自适应磁链观测器在直接转矩控制统中的应用，东南大学学报，2001．2
【58】唐中琪、谢运祥，直接转矩控制技术发展综述，微电机，1998，NO．31
【59】TEXAS Instruments, Switched Reluctance Motor Control -Basic Operation and Example Using TMS320F240, Application Report Literature Number: SPRA420A
【60】TEXAS Instruments, Configuring PWM Outputs of TMS320F240 with Dead Band for Different Power Devices, Application Report Literature Number: SPRA289
【61】黎亚元、唐浦华等，直接转矩控制中一种磁链估计新方法，中国电机工程学报，2000．5
【62】王洪艳、窦日轩，直接转矩控制系统的一种新型设计方法，电气传动自动化，2001．4
【63】姬志艳、李永东、司保军、郑逢时，无速度传感器异步电动机直接转矩控制系统的研究，电工技术学报，1997．8，Vol．12，No．4
【64】陈坚，交流电动机数学模型及凋速系统，北京：国防工业出版社，1991
【65】夏超英，交直流传动系统的自适应控制，北京：机械工业出版社，1998
【66】黄俊、王兆安，电力电子变流技术，北京：机械工业出版社，1996．10
【67】赵志方，舒适高效的电梯门系统，中国电梯，1997．1
【68】李光友、孟传富，感应电动机数字仿真中的电感矩阵求逆新方法，电工技术学报，1996．12
【69】任天笑，我国电梯行业状况及技术开发要点，中国电梯，1997，NO．3，
【70】Texas Instruments, Sensorless Variable Speed 3-Phase AC Induction Motor with Closed Loop Speed Control , Literature Number:SPRU443,July 2001
【71】Depenbrock M Direct self control (DSC) of inverter-fed induction motor [J] . IEEE Trans Power Electronics, 1988,3(4):pp420-429.
【72】Takahashi I, Noguchi T. A new quick-response and high-efficiency control strategy of induction motor [J] . IEEE Trans Ind Appl, 1986, IA-22(5):pp820-827.
【73】Mohand A.、Ouharouche, Estimation of Speed, Rotor Flux and Rotor Resistance in Cage Induction Motor Using the EKF Algorithm,international Journal of Power and Energy Systems 2002
【74】曾锋、谢宗安，DSC变频调速中的无速度传感器技术，贵州工业大学学报，1998．4
【75】刘子建、陈特放、蒋新华、丁学工，采用DSP的异步电动机直接转矩控制系统，长沙铁道学院学报，2003．3
【76】姚玮、金阳、殷雄，采用离散空间电压矢量调制方法的异步电机直接转矩控制，浙江工业大学学报，2002．1
【77】王更生、张兆琨，带转矩观测器的交流调速系统，南昌大学学报，1997．3
【78】Sun Fen-chun, Cheng Xi-ming,Design and Development of the DTC Induction Motor Drive for Electric Vehicle, Journal of Beijing Institute of Technology,2000,Vol.9, No.4
【79】曾岳南、冯垛生、章云、陈伯时，电压控制型异步电动机无速度传感器的矢量控制方法，控制理论与运用，1994．4
【80】何志伟、王勇、薛峰，感应电动机自适应速度辨识以及其在直接转矩控制系统中的运用，电气传动，1999，No．3
【81】王焕钢、徐文立、杨耕，感应电机无速度传感器控制的自适应估计，电气传动，2002,No．1
【82】邱阿瑞、尹雁、王光辉、李永东，基于DSP的无速度传感器异步电机矢量控制系统，清华大学学报(自然科学版)2001，Vol．41，No．3
【83】唐中奇、赵葵银，基于Intel 80C196MC的直接转矩控制系统，电气传动自动化，2002．2，Vol．24，No．1
【84】陈硕，基于MRAS理论的无速度传感器矢量控制调速系统，福州大学学报(自然科学版)，2001．4,Vol．29，No．4
【85】王文森、李永东、王光辉、李明才，基于PI自适应法的无速度传感器异步电动机矢量控制系统，电工技术学报，2002．2，Vol．17,No．1
【86】竺伟、陈伯时，基于串联双模型观测器的异步电机无速度传感器矢量控制系统，电气传动，1997，Vol．3
【87】陈硕，基于磁通观测器的感应电机无速度传感器矢量控制系统，电工技术学报，2001．8,Vol．16,No．4
【88】张伟，黄进，基于神经网络的异步电机无速度传感器矢量控制，模式识别与人工智能，2000．12，Vol．13，No．4
【89】张维娜、孙强、李生民，孙雪霞，基于瞬时速度辨识的无速度传感器矢量控制系统，西安理工大学学报，2001，Vol．17，No．3
【90】杨耕、陈伯时，交流感应电动机无速度传感器的高动态性能控制方法综述，电气传动，2001，No．3
【91】冯培珶，模糊控制器在无速度传感器矢量控制变频调速系统中的运用，电工技术学报，1994．8，No．3
【92】雷良育、张青、李秀莲，模糊准滑模控制在无速度传感器直接转矩控制中的运用，自动化技术与运用，2001．1
【93】吴忠强、朴春俊，模型参考自适应控制理论发展综述，信息技术，2000，No．7
【94】张云祥、许锦兴，无速度传感器的感应电动机矢量控制变换，湖北工学院学报，1994．12，Vol．9(增刊)
【95】孙宗海、秦娟英，无速度传感器的滑模真接转矩控制，电工技术杂志，2000，No．6
【96】陈峰、徐文立、王旭，无速度传感器基于Lyapunov稳定性的异步电机非线性控制，电气传动，2000，Vol．30，No．2
【97】徐腊梅、熊和金，无速度传感器交-交变频调速矢量控制系统的研究，武汉理工大学学报(交通科学与工程版)，2001．6，Vol．25，No．2
【98】万淑芸、孙晓鹏、陈兵、王离九，无速度传感器交流调速系统的方案研究，华中理工大学学报，1996．10，Vol．24，No．10
【99】喻辉洁、东伟、李永东、黄立培，无速度传感器交流调速系统速度估计策略分析，电工电能新技术，1997，No．2
【100】余功军、杨耕、钟彦儒，无速度传感器矢量控制变频调速器的研究，电力电子技术。1999．10，No．5
【101】余功军、杨耕、钟彦儒，无速度传感器矢量控制中的电机参数辨识，电气传动，1999，No．1
【102】陈多磊、戴义保、张同新，无速度传感器矢量控制中转速估计的研究，电气自动化，2000，No．3
【103】翟轶强、王秀芝、许镇琳、施萍，无速度传感器矢量控制系统中转子阻抗与转速的同时辨识，电气传动，1992，No．2
【104】冬雷、李永东、柴建云、吴继熊、王文森，无速度传感器异步电动机极低转速下的磁通位置观测，电工技术学报，2001．10，Vol．16，No．5
【105】智泽英、韩如成，无速度传感器异步电动机控制中的速度估算方法及比较，太原重型机械学院学报，2001．6，Vol．22，No．2
【106】纪志成、沈艳霞、范茂兴，无数度的传感器直接转矩控制系统的仿真研究，东南大学学报，1999．9，Vol．29，No．5
【107】王丽敏、王德明，无速度传感器转差频率控制系统的研究，电工技术学报，2000．4，Vol．15，No．2
【108】万文斌，无速度检测电流源逆变交流电机驱动系统，合肥工业大学学报(自然科学版)，1996．12，Vol．19，No．S1
【109】林峰、蒋静坪，遗传算法在交流调速系统中的运用，电力电子技术，1997．5，No．2
【110】陈宝林，胡育文，异步电动机的无速度传感器直接转矩控制系统研究，航空学报，2000．5，Vol．21，No．3
【111】谢宝昌、任永德，异步电动机直接转矩控制新方法，微特电机，2001．No．3