基于遗传算法的六自由度机器人焊接路径规划

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• 出版年：2010
• 作者：彭雪峰
• 单位1：宁波大学科学技术学院
• 出生年：1983
• 学历：硕士
• 职称：助教
• 语种：中文
• 作者关键词：焊接；遗传算法；最优路径规划
• 起始页：1
• 总页数：4
• 刊名：自动化技术与应用
• 是否内版：否
• 刊频：月刊
• 主办单位：中国自动化学会；黑龙江省自动化学会；黑龙江省科学院自动化研究所
• 主编：吴冈
• 地址：哈尔滨市开发区汉水路165号
• 邮编：150090
• 电子信箱：zdhjs@vip.163.com；zdhjs@caauto.com.cn
• 网址：http://www.caauto.com.cn
• 卷：29
• 期：12
• 期刊索取号：P846.06 239
• 数据库收录：中国科技核心期刊；中国学术期刊综合评价数据库来源期刊；中国核心期刊数据库；中文科技期刊数据库收录；中国学术期刊综合评价数据库统计源期刊；中国期刊全文数据库全文收录期刊
• 核心期刊：中国科技核心期刊；中国核心期刊数据库

摘要

对六自由度焊接机器人的轨迹焊接问题，提出了基于遗传算法的路径规划方法。通过DH法，建立六自由度焊接机器人的运动方程，以系统总的能量损耗为适应度函数，利用遗传算法，给出优化路径。并以实际中的某型号六自由度焊接机器人为例，通过仿真实验证明了该方法的正确性与可行性。