受非完整性约束的移动机器人路径跟踪算法

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• 出版年：2010
• 作者：郁伉；肖本贤；李艳红
• 单位1：合肥工业大学电气与自动化工程学院
• 出生年：1986
• 学历：硕士
• 语种：中文
• 作者关键词：路径跟踪；运动周期；曲率；两轮差动驱动机器人；非完整系统
• 起始页：1315
• 总页数：5
• 经费资助：安徽省教育厅自然科学研究基金资助项目（KJ2007B150）
• 刊名：合肥工业大学学报（自然科学版）
• 是否内版：否
• 刊频：月刊
• 创刊时间：1956
• 主管单位：中华人民共和国教育部
• 主办单位：合肥工业大学
• 主编：何晓雄
• 地址：合肥市屯溪路193号
• 邮编：230009
• 电子信箱：hefe@chinajournal.net.cn；XBZK@hfut.edu.cn
• 卷：33
• 期：9
• 期刊索取号：P806.6 223
• 数据库收录：美国《化学文摘》(CA)收录；美国《数学评论》(MR)收录；俄罗斯《文摘杂志》(AJ)收录；德国《数学文摘》(Zbl MATH)收录；美国《剑桥科学文摘》(CSA)收录；中国科技论文统计源期刊（中国科技核心期刊）来源期刊；中国科学引文数据库(CSCD)来源期刊；中国科技论文与引文数据库(CSTPCD)来源期刊；中国期刊全文数据库(CJFD)来源期刊；中国学术期刊综合评价数据库(CAJCED)来源期刊；中文科技期刊数据库来源期刊；中国知网（CNKI)全文收录；万方数据——数字化期刊群全文收录；维普信息资源系

摘要

文章讨论了受非完整约束限制的两轮差动驱动机器人的路径跟踪问题，研究移动机器人在一个运动周期内的轨迹，找出该周期内机器人起点坐标和终点坐标之间的联系，推导出一种新模型；针对机器人跟踪任意期望几何路径，提出了斜率算法；对于期望路径是圆弧的特例，提出曲率半径算法，进一步提高跟踪速度平稳性和跟踪精度。