一种两步自适应抗差Kalman滤波在GPS/INS组合导航中的应用

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• 出版年：2010
• 作者：吴富梅；杨元喜
• 单位1：信息工程大学测绘学院
• 单位2：西安测绘研究所
• 出生年：1981
• 学历：博士生
• 语种：中文
• 作者关键词：分步自适应Kal；man滤波；GPS/I；NS组合导航；紧组合导航；自适应因子
• 起始页：522
• 总页数：7
• 经费资助：国家自然科学基金（40774001，40841021，40604003）；国家863计划（2007AA12Z331）；卫星导航与定位教育部重点实验室（B类）开放基金
• 刊名：测绘学报
• 是否内版：否
• 刊频：双月刊
• 创刊时间：1957
• 主管单位：中国科学技术协会
• 主办单位：中国测绘学会
• 主编：陈俊勇
• 地址：北京复兴门外三里河路50号
• 邮编：100045
• 电子信箱：chtb@periodicals.net.cn；chtb@chinajournal.net.cn
• 网址：http://xb.sinomaps.com；http://chtb.periodicals.net.cn/；http://chtb.chinajournal.net.cn/
• 卷：39
• 期：5
• 期刊索取号：P810.66 649-5
• 数据库收录：美国《工程索引》(EI)核心期刊；2008年度中国精品科技期刊；第四届中国百种杰出学术期刊；中国科学技术协会优秀期刊；中国学术期刊综合评价数据库核心统计源期刊；中国科技论文数据库核心统计源期刊；中国科技引文数据库核心统计源期刊；中国科技核心期刊；全国中文核心期刊；中国学术期刊检索与评价数据规范执行优秀期刊；美国《剑桥科学文摘》(CSC)收录期刊；俄罗斯《文摘杂志》(AJ)收录期刊；中国期刊全文数据库收录期刊；中国科学引文数据库来源期刊
• 核心期刊：美国《工程索引》(EI)核心期刊；中国学术期刊综合评价数据库核心统计源期刊；中国科技论文数据库核心统计源期刊；中国科技引文数据库核心统计源期刊；中国科技核心期刊；全国中文核心期刊

摘要

针对伪距、伪距率紧组合导航精度低、姿态角误差修正误差较大的缺点，从参数可观测性角度提出一种两步自适应Kalman滤波算法。首先简单介绍紧组合Kalman滤波的过程，然后给出两步自适应抗差滤波的公式和具体步骤，并且进行分析和比较。最后用实测算例对提出的算法进行验证。结果表明，相比于伪距、伪距率紧组合Kalman滤波，两步自适应抗差滤波的导航精度受组合周期的长短、INS惯性元件误差的大小影响较小，精度略有提高，更重要的是能够控制动态扰动异常和观测异常的影响，在惯性元件误差较大的情形下也能够很好地估计元件误差，避免姿态角错误修正。