基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究

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• 出版年：2008
• 作者：夏琳琳；赵琳；程建华
• 单位1：东北电力大学自动化工程学院
• 出生年：1980
• 学历：博士
• 职称：副教授
• 语种：中文
• 作者关键词：航姿参考系统/GPS；强跟踪滤波；次优渐消因子；二阶EKF；Hessian矩阵；非线性系统
• 起始页：410
• 总页数：8
• 刊名：测绘学报
• 是否内版：否
• 刊频：季刊
• 创刊时间：1957
• 主管单位：中国科学技术协会
• 主办单位：中国测绘学会
• 主编：陈俊勇
• 地址：北京市复外三里河路50号
• 邮编：100045
• 电子信箱：chxb@periodicals.net.cn；chxb@chinajournal.net.cn
• 网址：http://xb.sinomaps.com；http://chxb.periodicals.net.cn；http://chxb.chinajournal.net.cn
• 卷：37
• 期：4
• 期刊索取号：P810.66 649-5
• 数据库收录：美国《工程索引》(EI)核心期刊；中国科协精品科技期刊工程项目资助期刊；第四届中国百种杰出学术期刊；中国科学技术协会优秀期刊；中国学术期刊综合评价数据库核心统计源期刊；中国科技论文数据库核心统计源期刊；中国科技引文数据库核心统计源期刊；中国科技核心期刊；全国中文核心期刊；中国学术期刊检索与评价数据规范执行优秀期刊；美国《剑桥科学文摘》(CSA)收录期刊；俄罗斯《文摘杂志》(AJ)收录期刊；中国期刊全文数据库收录期刊
• 核心期刊：美国《工程索引》(EI)核心期刊；中国学术期刊综合评价数据库核心统计源期刊；中国科技论文数据库核心统计源期刊；中国科技引文数据库核心统计源期刊；中国科技核心期刊；全国中文核心期刊

摘要

以低成本陆用航姿参考系统（AHRS）/GPS紧耦合系统为研究对象，建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波（STF）算法，利用渐消因子的作用，增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时，针对微惯性器件漂移过大的缺点，采用二阶EKF（QEKF）方法，通过对Hessian矩阵的求解，补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明：STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型，实现陆地载体导航控制，在传感器精度有限的情况下，使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%～38.2%和48.7%～54.4%。