多螺旋桨组合浮空器的多胞LPV系统控制器设计

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• 作者：张吴陈丽周平方王晓亮段登平
• 会议时间：2013-12-01
• 关键词：多螺旋桨组合浮空器 ; 控制器 ; 多胞线性变参数系统 ; 优化设计
• 作者单位：上海交通大学航空航天学院,上海200240
• 母体文献：第二届高分辨率对地观测学术年会论文集
• 会议名称：第二届高分辨率对地观测学术年会
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国宇航学会
• 语种：chi

摘要

本文以多螺旋桨组合浮空器为研究对象,建立了该浮空器的非线性动力学模型,采用雅克比线性化的方法获得了该浮空器纵向运动的线性变参数(LPV)模型.将得到的LPV模型离散后存储于一张量中,利用高阶奇异值分解(HOSVD,higher order singular value decomposition)进行多胞变换,得到有限个LTI顶点系统,从而获取到浮空器的LPV多胞表示.然后采用求解线性矩阵不等式(LMD的方法求得满足各个顶点稳定性要求的状态反馈控制器,最后得到了满足整个工作空间的鲁棒变增益H∞控制器,并针对非线性模型进行前飞速度跟踪,仿真结果证明该设计方法的有效性.