水下机器人改进免疫控制方法

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• 作者：唐旭东庞永杰李晔张赫
• 会议时间：2009-08-05
• 关键词：水下机器人 ; 免疫控制算法 ; 改进免疫控制方法 ; 自适应
• 作者单位：哈尔滨工程大学水下机器人重点实验室,黑龙江哈尔滨150001
• 母体文献：第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集
• 会议名称：第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会
• 会议地点：呼和浩特
• 主办单位：中国海洋学会
• 语种：chi
• 分类号：TP3;TP2

摘要

分析了水下机器人运动控制的特点,针对这一非线性系统,引入一种基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,并在此基础上结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,从而得到改进型免疫控制器.由于忽略了免疫系统的记忆、自适应、细胞繁殖和自然死亡等复杂的机理行为,系统不具有实时自调整的能力.提出的自适应免疫控制方法为改进免疫控制增加了自学习的算法,实现控制参数的自动调整.仿真结果表明自适应免疫控制方法具有更好的控制精度,更快的响应速度,改善了机器人的工作性能,是一种实用的水F机器人控制方法.