堆码机器人的静态受力变形和动态误差分析

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英文篇名：The error analysis on static stress deformation and dynamic of the stacker robot 作者：王林军 ; 梁志国 ; 张东 英文作者：Wang Linjun;Liang Zhiguo;Zhang Dong;College of Mechanic-Electronic Engineering,Lanzhou University of Technology;Western Energy and Environment Research Center,Lanzhou University of Technology; 关键词：堆码机器人 ; 静态受力变形 ; 动态误差分析 英文关键词：stacker robot;;static force deformation;;dynamic error analysis 中文刊名：JXZZ 英文刊名：Machine Design and Manufacturing Engineering 机构：兰州理工大学机电工程学院;兰州理工大学西部能源与环境研究中心; 出版日期：2019-01-15 出版单位：机械设计与制造工程 年：2019 期：v.48;No.422 基金：甘肃省高等学校科研项目(2015A-040) 语种：中文; 页：JXZZ201901005 页数：4 CN：01 ISSN：32-1838/TH 分类号：23-26

摘要

以关节型堆码机器人DJM-1200作为研究对象,阐述了堆码机器人的总体机构设计。利用激光干涉仪对其在3种典型位姿下的静态受力变形进行测量分析,同时对机器人的Z轴垂直运动和Y轴水平运动两种状态进行动态误差分析。结果发现零位姿形变量适中,满足机器人刚度要求,故机器人可以用零位姿长期摆放,同时误差分析的结果对于机器人轨迹的修订以及位移误差的补偿具有积极的借鉴意义。
        In this paper,DJM-1200,a joint-type stacking robot is used as the object of study.The overall design of the stacking robot is described.The static force deformation of the stacking robot is measured by laser interferometer,and the robot Z-axis vertical motion and Y-axis horizontal motion in two states for dynamic error analysis.The results show that the error results have positive significance for the revision of the robot trajectory and the compensation of the displacement error.This illustrates that the robot can be used for the long time.

引文

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