机械臂轻质高载荷比末端夹持器的设计

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英文篇名：Design of the End Gripper of Manipulator with Light Weight and High Load Ratio 作者：艾婷 ; 张永波 ; 饶爽 ; 蔡文涛 ; 张敦凤 英文作者：AI Ting;ZHANG Yong-bo;RAO Shuang;CAI Wen-tao;ZHANG Dun-feng;School of Manufacturing Science and Engineering, Southwest University of Science and Technology; 关键词：末端夹持器 ; 高载荷比 ; 动力学仿真 ; 应力分析 英文关键词：end gripper;;high load ratio;;dynamic simulation;;stress analysis 中文刊名：JXYJ 英文刊名：Mechanical Research & Application 机构：西南科技大学制造科学与工程学院; 出版日期：2019-02-28 出版单位：机械研究与应用 年：2019 期：v.32;No.159 基金：四川省大学生创新创业训练计划资助项目:基于ROS的桌面多自由度机械臂开源科教平台研究(编号:201810619077) 语种：中文; 页：JXYJ201901033 页数：3 CN：01 ISSN：62-1066/TH 分类号：109-111

摘要

为解决机械臂末端夹持器载荷比低的情况,设计了一款轻质高载荷比的末端夹持器。首先,采用Solid Works软件执行三维建模,并用Matlab软件优化分析。通过ADAMS和ANSYS软件对其进行动力学仿真和应力分析。最后通过实验论证表明:该夹持器机构设计合理,提高了夹持器的载荷比。
        In order to solve the low load ratio problem of the end gripper of manipulator, a light end gripper with high load ratio is designed in this paper. Firstly, the SolidWorks software is used to perform three-dimensional modeling, and the MATLAB software is used to optimize the analysis. Dynamic simulation and stress analysis are carried out by the ADAMS and ANSYS software. Finally, the experimental demonstration shows that the design of the gripper mechanism is reasonable and the load ratio of the gripper is improved.

引文

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