基于机器视觉的机器人分拣系统设计

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英文篇名：Design of Sorting Robot System Based on Machine Vision 作者：廖家骥 ; 刘建群 ; 高伟强 ; 胡钊雄 英文作者：LIAO Jia-ji;LIU Jian-qun;GAO Wei-qiang;HU Zhao-xiong;Guangdong Provincial key Laboratory of Micro-Nano Manufacturing Technology and Equipment,School of Electromechanical Engineering,Guangdong University of Technology; 关键词：工业机器人 ; 机器视觉 ; 工件分拣 ; 手眼标定 英文关键词：industrial robots;;machine vision;;multi-objective sorting;;hand-eye calibration 中文刊名：ZHJC 英文刊名：Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique 机构：广东工业大学机电工程学院广东省微纳加工技术与装备重点实验室; 出版日期：2019-04-20 出版单位：组合机床与自动化加工技术 年：2019 期：No.542 基金：广东省科技计划项目(2016B090911001);; 广东省重点实验室项目(2017B030314178);; 广东省联合培养研究生示范基地项目(2017XJJD-06) 语种：中文; 页：ZHJC201904006 页数：4 CN：04 ISSN：21-1132/TG 分类号：30-32+36

摘要

针对机器人分拣系统对工件摆放位置要求高的问题,研究开发了一套基于机器视觉的机器人分拣系统。阐述了该系统的组成和工作流程,搭建了基于机器视觉的机器人分拣系统实验平台,提出了一种适用范围广的快速手眼标定方法,采用机器视觉技术对摆放在相机视野范围内任意位置的工件进行定位并分类,通过TCP通信协议将定位分类信息发送给机器人,从而引导机器人对工件进行分拣。最后,进行了多次分拣实验,结果表明,该系统可对任意位置的工件进行分类,自动化程度高。
        Aiming at the problem that the robot sorting system has high workpiece location accuracy,a robot vision sorting system based on machine vision was researched and developed. The composition and workflow of the system are expounded. The experimental platform of robotic sorting system based on machine vision is built. A fast hand-eye calibration method with wide application range is proposed. The machine vision technology is used to locate and classify workpieces placed anywhere within the camera's field of view. The workpieces are positioned and classified, and the positioning classification information is transmitted to the robot through the TCP communication protocol, thereby guiding the robot to sort the workpieces. Finally, multiple sorting experiments were carried out. The results show that the system can classify workpieces at any position with high degree of automation.

引文

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