全向移动康复训练机器人鲁棒性跟踪控制研究

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• 论文作者：王锐 ; 杨俊友
• 年：2017
• 作者机构：沈阳工业大学;
• 论文关键词：全向移动 ; 康复训练 ; 鲁棒控制 ; 动态建模
• 会议召开时间：2017-08-31
• 会议录名称：第十四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）
• 语种：中文
• 分类号：TP242
• 学会代码：SYKJ
• 会议名称：第十四届沈阳科学学术年会
• 会议地点：中国辽宁沈阳
• 主办单位：中共沈阳市委、沈阳市人民政府
• 学会名称：沈阳市科学技术协会
• 页数：6
• 文件大小：577k
• 原文格式：D
• 会议级别：地方

摘要

全向移动康复训练机器人在辅助患者进行康复运动的过程中,由于患者运动情况变化会导致机器人的运动轨迹偏离预定的训练轨道,针对这种情况,本文提出提出一种鲁棒控制策略。研究主要包括两个方面的内容:(1)在康复训练的过程中,对全向移动康复训练机器人进行动态建模。(2)提出一种鲁棒控制策略来消除患者运动状态变化对全向移动康复训练机器人偏离目标轨道的影响。利用MATLAB软件对康复训练过程中的轨迹跟踪进行仿真研究,仿真结果表明本文提出的鲁棒控制策略能很好地解决上述问题。

引文

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