一种低成本、低精度SINS/GPS组合导航系统及试验研究
- 出版年：2006
- 作者：林雪原；刘华章；史佩
- 单位1：海军航空工程学院电子信息工程系
- 学历：博士后
- 职称：副教授
- 语种：中文
- 作者关键词：低成本、低精度SINS；闭环卡尔曼滤波；在线校正
- 起始页：871
- 总页数：4
- 经费资助：高等学校全国优秀博士论文作者专项基金资助项目（2000036）；高校骨干教师基金资助项目（3240）。
- 刊名：武汉大学学报·信息科学版
- 是否内版：否
- 刊频：月刊
- 创刊时间：1957
- 主管单位：中华人民共和国教育部
- 主办单位：武汉大学
- 主编：刘经南
- 地址：湖北武汉珞珈山
- 邮编：430072
- 电子信箱：journal@wtusm.edu.cn
- 网址：http://www.wuj.whu.edu.cn
- 卷：31
- 期：10
- 期刊索取号：P810.66 331
- 数据库收录：中国学术期刊综合评价数据库核心统计源期刊；中国科技论文核心统计源期刊；中国科学引文数据库核心统计源期刊；中国期刊方阵双效期刊；美国《工程索引》(Ei Compendex)刊源期刊；美国《剑桥科学文摘》(CSA)收录期刊；俄罗斯《文摘杂志》(РЖ)收录期刊，等等
- 核心期刊：中国学术期刊综合评价数据库核心统计源期刊；中国科技论文核心统计源期刊；中国科学引文数据库核心统计源期刊
摘要
在SINS（捷联式惯性导航系统）与GPS组合时，航向角的可观测性较弱，经过卡尔曼滤波后，航向角误差虽有所改善，但仍呈发散趋势，当采用低成本、低精度SINS时，该趋势进一步加剧。为了抑制该发散趋势，针对某型低成本、低精度SINS硬件组成（包括AHRS（姿态和航向参考系统）与IMU（惯性测量器件））的特点，提出了利用AHRS代替SINS航向角信息的方法。实际静态与动态试验表明，利用该方法可有效地抑制组合系统航向角的发散趋势，定位精度较高。