基于DSP的GR-Ⅱ机器人控制器
- 出版年：2001
- 作者：阳小燕；周国荣；陈新
- 单位1：中南大学信息科学与工程学院
- 出生年：1974
- 学历：硕士研究生
- 语种：中文
- 作者关键词：机器人；控制器；DSP
- 起始页：428
- 总页数：5
- 刊名：中南工业大学学报
- 是否内版：否
- 刊频：双月刊
- 创刊时间：1956
- 主办单位：中南大学
- 主编：黄伯云
- 地址：湖南长沙
- 邮编：410083
- 卷：32
- 期：4
- 期刊索取号：P706.6 140
- 数据库收录：首届国家期刊奖；首届全国优秀科技期刊评比一等奖；第二届全国优秀科技期刊评比一等奖；首届中国有色金属工业优秀科技期刊评比一等奖；第二届中国有色金属工业优秀科技期刊评比一等奖；全国高校优秀自然科学学报评比一等奖；湖南省高校优秀自然科学学报评比一等奖;湖南省首届十佳期刊
摘要
在分析和研究GR-Ⅱ教学机器人原控制器的基础上，设计了1种能在机器人上研究、实现不同轨迹规划方法和控制算法的基于DSP的新型机器人控制器.该控制器以通用PC作为上位计算机，用6个DSP对机器人6个关节运动进行插补计算和伺服控制，采用高速CAN总线进行上位机与下位机之间的通讯，实现上位机和下位机的双速率运行，以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求.同时，通过软件设计在上位机进行运动学、动力学计算，并据此修正下位机控制算法的PID参数，实现动力学近似补偿.