全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究
- 出版年：2006
- 作者：吴秋轩；曹广益；费燕琼
- 单位1：上海交通大学燃料电池研究所
- 出生年：1978
- 学历：博士研究生
- 语种：中文
- 作者关键词：自重构机器人；多智能体；运动规划；分布式控制
- 起始页：727
- 总页数：4
- 经费资助：国家自然科学基金资助项目（50305021）
- 刊名：辽宁工程技术大学学报
- 是否内版：否
- 刊频：双月刊
- 创刊时间：1979
- 主管单位：辽宁省教育厅
- 主办单位：辽宁工程技术大学
- 主编：邵良杉
- 地址：辽宁省阜新市
- 邮编：123000
- 卷：25
- 期：5
- 期刊索取号：P720.66 573
- 数据库收录：全国中文核心期刊；辽宁省一级期刊；美国《工程索引》(Ei)收录源期刊；美国《化学文摘》(CA)收录源期刊；俄罗斯《文摘杂志》(AJ)收录源期刊；美国《剑桥科学文摘：材料科学》(CSA:MS)收录源期刊；荷兰《BibliographicDatabases》收录源期刊；美国《剑桥科学文摘：固体与超导（CSA：SSSA》收录源期刊
- 核心期刊：全国中文核心期刊
摘要
为了改进系统的性能，构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes，该机器人具有12个自由度；结构简洁、紧凑，控制方便简单，可以构建任意的立方体结构，并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构，根据系统的全局信息进行分布式控制，将控制分为三步，规划、协调和运动控制。结合模块的空间矢量进行路径规划，利用agent技术对模块间的相互作用进行协调，最后产生模块的翻转，实现模块的运动。利用Java3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境，在此平台上对模块的运动进行了仿真，给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例，验证了该控制算法和仿真平台的有效性。