Stewart运动平台正解补偿控制机理研究

详细信息   全文下载|推荐本文 |

• 出版年：2006
• 作者：姜洪洲；丛大成；韩俊伟
• 单位1：哈尔滨工业大学
• 出生年：1971
• 学历：博士
• 职称：副教授
• 语种：中文
• 作者关键词：Stewart运动平台；运动学正解；正解补偿控制
• 起始页：24
• 总页数：3
• 刊名：液压与气动
• 是否内版：否
• 刊频：月刊
• 创刊时间：1977
• 主管单位：中国机械工业联合会
• 主办单位：北京机械工业自动化研究所
• 主编：宋京其
• 地址：北京市西城区德胜门外教场口1号
• 邮编：100011
• 电子信箱：songjq@riamb.ac.cn
• 期：7
• 期刊索取号：P830.6 179-2
• 数据库收录：中文核心期刊
• 核心期刊：中文核心期刊

摘要

以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象，采用线性化方法，对该控制策略进行了简化，得到了基于正解补偿控制的等效控制策略，从而明确了基于正解补偿控制的机理。通过仿真分析，把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比，证明了等效模型的正确性。根据理论与仿真分析的结果，该文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计，为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导。该文的理论推导与仿真分析可以证明，正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略，正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益，提高的倍数取决于正解补偿因子的大小。