三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解
- 出版年：2008
- 作者：梁香宁；牛志刚
- 单位1：太原理工大学机械工程学院
- 出生年：1983
- 学历：硕士生
- 语种：中文
- 作者关键词：Delta机器人；运动学；正解；反解；工作空间
- 起始页：93
- 总页数：4
- 刊名：太原理工大学学报
- 是否内版：否
- 刊频：双月刊
- 创刊时间：1957
- 主管单位：山西省教育厅
- 主办单位：太原理工大学
- 主编：谢克昌
- 地址：太原市迎泽西大街新矿院路18号
- 邮编：030024
- 电子信箱：xuebao@tyut.edu.cn
- 网址：Http://www.xuebao.tyut.edu.cn
- 卷：39
- 期：1
- 期刊索取号：P806.6 132
- 数据库收录：《万方数据库——数字化期刊群》全文上网期刊；《中国核心期刊（遴选）数据库》收录期刊；中国科技论文统计源期刊中国科技核心期刊；中国学术期刊综合评价数据库(CAJCED)统计源期刊；中国期刊全文数据库(CJFD)全文收录期刊；《中文核心期刊要目总览》入编期刊；《中国数学文摘》数据源期刊；《中国物理文摘》数据源期刊；《中国无机分析化学文摘》数据源期刊；《中文科技期刊数据库》数据源期刊；《中国矿业文摘》数据库数据源期刊，矿业类核心期刊；美国化学文摘光盘版收录期刊；中国科学引文索引数据库数据源期刊；《中国知识资源总
- 核心期刊：《中国核心期刊（遴选）数据库》收录期刊；中国科技论文统计源期刊中国科技核心期刊；《中国矿业文摘》数据库数据源期刊，矿业类核心期刊
摘要
通过对三自由度Delta机器人机构的分析，建立了运动学模型。基于动平台与固定平台之间的矢量关系，推导出该机器人的运动学方程，进一步得到位置反解的计算公式；同时给出了正解的数值解法，并结合算例验证了推导的正确性。利用运动学反解方程，提出了一种工作空间的求法。