Análisis Cinemático de un Novedoso Robot Paralelo Reconfigurable

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• 作者：Ró ; ger E. S&aacute ; nchez-Alonso ; ^{rogersan1984@hotmail.es" class="auth_mail" title="E-mail the corresponding author} ; José ; -Joel Gonz&aacute ; lez-Barbosa ; Eduardo Castillo-Castañ ; eda ; Mario A. Garcí ; a-Murillo
• 关键词：Robot paralelo ; Reconfiguració ; n ; Cinem&aacute ; tica ; Teorí ; a de tornillos ; Matriz jacobiana ; Í ; ndice de manipulabilidad.
• 刊名：Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
• 出版年：2016
• 出版时间：April-June 2016
• 年：2016
• 卷：13
• 期：2
• 页码：247-257
• 全文大小：707 K

文摘

Este trabajo presenta el análisis cinemático de un manipulador reconfigurable integrado por dos sub-manipuladores paralelos que comparten una plataforma móvil. Una solución en forma semi-cerrada para el análisis directo de posición del robot es obtenida tomando ventaja de la geometría no plana de la plataforma móvil, mientras que los análisis de velocidad, aceleración y singularidades son desarrollados por medio de teoría de tornillos. Finalmente se propone una aproximación basada en el índice de manipulabilidad de la matriz jacobiana para determinar la configuración geométrica que optimiza el desempeño del manipulador dada una determinada postura de la plataforma móvil.