基于博弈论的群体机器人协作行为

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• 作者：李翠明龚俊牛万才
• 会议时间：2012-10-08
• 关键词：群体机器人 ; 博弈理论 ; 协作行为 ; 控制策略 ; 数值仿真
• 作者单位：兰州理工大学 机电工程学院,兰州 730050
• 母体文献：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会论文集
• 会议名称：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

针对群体机器人的协作运动问题,将博弈理论应用到群体机器人的协作问题中,以建立群体机器人内部协作机制,解决群体机器人协作系统中个体之间潜在的竞争与冲突。采用Cournot竞争模型建立群体机器人协作行为控制博弈模型,对博弈模型进行了求解,找出了合作最优方案。数值仿真结果验证了群体机器人协作行为控制模型的可行性和协作机制的有效性。