移动焊接机器人的滑模变结构控制研究

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• 作者：吕学勤张轲吴毅雄
• 会议时间：2006-12-08
• 关键词：滑模变结构控制 ; 移动焊接机器人 ; 抖振 ; 焊缝跟踪 ; 时变控制增益
• 作者单位：吕学勤(上海电力学院,信控系,上海,200090)张轲(上海交通大学材料科学与工程学院,上海,200030)吴毅雄(上海交通大学材料科学与工程学院,上海,200030;金属基复合材料国家重点实验室,上海,200030)
• 母体文献：材料科学与工艺
• 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

将滑模变结构控制方法应用于移动焊接机器人的控制中,建立了移动焊接机器人焊缝跟踪控制器.改进了传统的切换函数平滑化的方法,将平滑化后的切换函数与时变控制增益相结合,既减弱了控制系统在进入滑模面时的抖振,又保持了VSS对干扰的摄动,控制系统有较高的抗干扰性.仿真实验验证了滑模变结构控制方法在焊缝轨迹跟踪中的有效性和对干扰的鲁棒性。