一种移动焊接机器人障碍物检测与定位方法
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  • 作者：庹宇翔石繁槐林涛
  • 会议时间：2010-10-16
  • 关键词：障碍物检测 ; 模板匹配 ; 机器人焊接 ; 三维定位
  • 作者单位：上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室,上海 200240
  • 母体文献：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议论文集
  • 会议名称：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
  • 会议地点：上海
  • 主办单位：中国机械工程学会
  • 语种：chi
摘要
针对移动焊接机器人环境识别的特点,介绍了模板匹配及归一化交叉相关算法的基本原理,并将其应用于移动焊接机器人障碍物检测;利用双目视觉系统的立体计算原理,讨论了障碍物三维定位的计算方法;最后通过移动焊接机器人障碍物检测及定位实验,验证了该方法的有效性和精确度.

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