弧焊机器人系统的协调路径规划
- 作者：陈志翔卢振洋殷树言宋永伦
- 会议时间：2002-12-08
- 关键词：弧焊机器人 ; 路径规划 ; 遗传模拟退火算法 ; 焊接路径
- 作者单位：北京工业大学机电学院(北京
- 母体文献：上海交通大学学报/2002增刊
- 会议名称：国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议
- 会议地点：上海
- 主办单位：中国机械工程学会
- 语种：chi
摘要
从全局的角度用5元组序列描述了焊接路径,设计了评价焊接路径目标函数:焊接位置函数、焊接成形质量函数、关节位置函数和运动平稳性函数.以线性加权法为求解多目标规划的基本思想,把遗传模拟退火算法用于弧焊机器人与变位机协调路径规划,取得了很好的效果.协调路径规划精确地保证焊缝的最佳焊接位置与最佳的焊枪姿态,并能找到柔顺的焊接路径,提高了机器人焊接的质量和效率.