改进的PYR型机械臂关节机构仿真设计

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• 作者：赵凯于洋涛杨永志李万青
• 会议时间：2014-06-26
• 关键词：机器人 ; 机械臂 ; 关节机构 ; 结构设计 ; 运动学仿真
• 作者单位：空军航空大学 航空理论系 吉林 长春 130022
• 母体文献：第四届全国地方机械工程学会学术年会暨新能源装备制造发展论坛论文集
• 会议名称：第四届全国地方机械工程学会学术年会暨新能源装备制造发展论坛
• 会议地点：甘肃嘉峪关
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi
• 分类号：TP2;TH1

摘要

本文基于PYR型系列全方位关节运动原理,进行了改进的全方位关节单元机构设计.介绍了改进的PY(PYR)型无奇异全方位关节组成、工作原理、性能指标及关节结构上的改进,进行了改进的PYR型关节进行了正运动学分析,为设计组合式5关节11自由度机械臂采用解决了俯仰和偏摆运动耦合问题.