基于任务优先级方法的水下机器人-机械手系统的冗余运动学分析

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• 作者：常宗瑜陈金磊徐长密高大晓
• 会议时间：2011-07-29
• 关键词：水下机器人 ; 机械手系统 ; 任务优先级 ; 冗余分析 ; 动力学模型
• 作者单位：中国海洋大学工程学院 山东 青岛 266100
• 母体文献：2011国际功能制造与机械动力学会议暨中国振动工程学会机械动力学学会成立30周年庆祝会议论文集
• 会议名称：2011国际功能制造与机械动力学会议暨中国振动工程学会机械动力学学会成立30周年庆祝会议
• 会议地点：杭州
• 主办单位：中国振动工程学会
• 语种：chi

摘要

在海洋科学考察和海洋工程开发中,水下机器人-机械手系统(Underwater Vehicle-Manipulator System 或UVMS)发挥着重要的作用,它不但可以作为海洋环境监测的载体,而且可以通过机械手的运动实现采样、抓取等操作。UVMS是一个冗余、耦合的多体动力学系统,本文在UVMS动力学模型的基础上,分别将机械手末端运动、避免机械手奇异位形、机械手关节限制和机器人本体运动限制作为UVMS的四项任务,采用任务优先级方法,研究了UVMS的冗余运动分析。该工作表明采用本文方法可以较好利用系统的冗余特性,实现系统多任务运动操作的要求。