水下装备挖掘过程的动力学研究

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• 作者：丁寿滨常宗瑜杨咸启刘贵杰董津宁
• 会议时间：2005-06-01
• 关键词：水下机器人 ; 水下挖掘 ; 水动力学模型 ; 水阻力
• 作者单位：丁寿滨,常宗瑜,杨咸启,刘贵杰(中国海洋大学工程学院,青岛,266071)董津宁(天津工程机械研究所,天津,300072)
• 母体文献：我国近海油气勘探开发高技术发展研讨会文集
• 会议名称：我国近海油气勘探开发高技术发展研讨会
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国21世纪议程管理中心
• 语种：chi

摘要

本文用多体动力学方法对海底机器人挖掘过程的动力学进行研究.首先基于海底土壤特征建立了挖掘过程工具-土壤之间的相互作用的土动力学模型,利用莫里斯理论建立了铲斗等的水阻力学模型.然后,将上述模型融合到整体挖掘动力学模型中,并采用机械动力学模拟软件ADAMS进行了仿真.