非完整移动机械臂轨迹跟踪及其鲁棒性研究

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• 作者：柳长春郑军李鹏潘际銮
• 会议时间：2012-10-08
• 关键词：移动机械臂 ; 轨迹跟踪 ; 扰动模型 ; 鲁棒性 ; 控制策略
• 作者单位：清华大学 先进成形制造教育部重点实验室,北京 100084
• 母体文献：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会论文集
• 会议名称：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

建立了无滑动的精确模型和考虑滑动的扰动模型,基于动态扩展反馈线性化的方法,设计了控制器,实现了末端输出及关节位移跟踪指定轨迹,并证明了该控制器可实现全状态跟踪。对于扰动问题,设计了鲁棒滑模控制器,可以有效地抑制扰动。仿真实验表明,文中所述控制策略的有效性。