基于无源化方法单臂柔性机械臂的控制研究
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  • 作者：杨晔徐波
  • 会议时间：2008-10-01
  • 关键词：柔性机械手 ; 无源化方法 ; 能量控制
  • 作者单位：南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016
  • 母体文献：2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会论文集
  • 会议名称：2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会
  • 会议地点：北京
  • 主办单位：中国金属学会
  • 语种：chi
摘要
由于单臂柔性机械手的不确定性,所以其控制器的设计比较困难。在众多的控制方法中,无源化的方法被广泛的应用于很多问题的研究。为此,本文介绍了通过能量控制方法为柔性机械臂设计控制器,并且通过仿真来证实这种方法的有效性。

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