面向虚拟现实牙科手术培训的双通道力觉交互系统

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• 作者：王瑜张玉茹刘冠阳王党校
• 会议时间：2006-12-08
• 关键词：双通道 ; 力觉交互 ; 体系结构 ; 牙科手术 ; 虚拟现实 ; 碰撞检测
• 作者单位：北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083
• 母体文献：材料科学与工艺
• 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

研究目标是开发双通道力觉交互系统,培训牙科医生双手协调操作进行牙科手术.通过为受训者提供虚拟现实的双手协调操作的培训模式,可以更好的模拟真实牙科手术过程,达到更好的训练效果.该系统同时采用两个力觉交互设备:PHANTOM和OMEGA,开发一种具有通用性的双手协调操作牙科手术模型:左手操作手机进行牙体切削,右手操作探针做牙面探诊.介绍了双通道力觉交互系统的硬件构成和软件体系结构,提出了系统开发的关键技术,利用多线程技术来保证不同交互任务的同步进行.讨论了不同交互任务下的碰撞检测、力模型及模型更新算法,通过实验总结了影响系统稳定性的因素.为开发其他双手操作的牙科手术打下了基础。