五轴相贯线焊接机器人控制算法研究

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• 作者：汪苏朱小波李晓辉
• 会议时间：2006-12-08
• 关键词：焊接机器人 ; 五轴相贯线 ; MAC ; 系统精度 ; 运动控制器 ; 误差补偿
• 作者单位：北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083
• 母体文献：材料科学与工艺
• 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空问运动模型,完成了正交两圆管相贯线数学模型的建立,推导出了相应的运动方程.确定五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,以可编程多轴运动器(PMAC)为核心组建控制系统.对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析。