一种弧焊机器人熔池图像的快速标定方法

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• 作者：张鹏岳建锋李亮玉
• 会议时间：2008-12-08
• 关键词：熔池图像 ; 弧焊机器人 ; 快速标定 ; 图像采集
• 作者单位：张鹏(天津市农科学院信息研究所,天津300192)岳建锋,李亮玉(天津工业大学,天津300160)
• 母体文献：第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议论文集
• 会议名称：第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议
• 会议地点：长春
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

为了获得弧焊机器人焊接过程中熔池的几何尺寸,须在焊接过程中采用摄像机采集熔池图像,并完成系统的标定.将摄像机模型考虑为理想针孔透视模型,采用固定角度和高度对熔池图像进行采集,使标定模型参数缩减至8个,和传统标定方法相比,大大降低了计算量.采用同一平面4个目标点进行了系统标定和实验,理论和实际熔宽平均误差为0.031 mm,因此应用该方法对弧焊机器人熔池图像进行标定是可行的.