基于CAN总线的管道焊机行走电动机同步控制
- 作者：罗雨焦向东纪文刚周灿丰姜锡肇曹军丁文斌
- 会议时间：2010-10-16
- 关键词：全位置管道焊接 ; CAN总线时钟同步 ; 组指令速度同步 ; 电流跟随
- 作者单位：罗雨(北京化工大学机电工程学院,北京 100029)焦向东,纪文刚,周灿丰(北京石油化工学院海洋工程连接技术研究中心,北京 102617)姜锡肇,曹军,丁文斌(海洋石油工程股份有限公司,天津 300451)
- 母体文献：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议论文集
- 会议名称：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
- 会议地点：上海
- 主办单位：中国机械工程学会
- 语种：chi
摘要
针对行走机构双电动机驱动的严格同步要求,采用CAN(ControllerArea Network)总线时钟同步协议实现同步组单轴速度指令的同步执行.为解决齿间隙造成的两轴实际速度不协调及刚性连接的两行走电动机问的耦合关系导致的负栽不均衡问题,提出电动机电流跟随算法.实验结果表明,该算法保证了两轴同步运动的精度,实现了焊接小车快速平稳运行.