基于模糊逻辑的脊柱外科机器人控制方法研究
- 作者：张家磊王田苗栾胜张薇
- 会议时间：2006-12-08
- 关键词：机器人 ; 模糊控制 ; 脊柱外科手术 ; 路径规划
- 作者单位：北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083
- 母体文献：材料科学与工艺
- 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
- 会议地点：上海
- 主办单位：中国机械工程学会
- 语种：chi
摘要
针对脊柱外科手术过程中磨削椎板过程可控性差、安全难以保障等问题,提出了一种基于模糊逻辑的控制方法,在详细分析手术特点和脊柱外科机器人系统的机械结构、控制系统组成基础上,提出了以模糊理论为基础研究磨削过程中路径规划问题的控制策略.结合医生经验和实验数据建立了模糊控制规则库,运用模糊推理构造了控制响应表,并采用了MATLAB的模糊推理系统对控制系统性能进行了仿真,验证了控制系统的可行性。