面向遥控焊接机器人系统的虚拟环境关键问题研究

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• 作者：高胜吴林
• 会议时间：2006-12-08
• 关键词：焊接机器人 ; 遥控焊接操作 ; 虚拟环境 ; 动态建模 ; 面向对象 ; 结构光传感器
• 作者单位：高胜(哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;大庆石油学院机械科学与工程学院,黑龙江,大庆,163318)吴林(哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001)
• 母体文献：材料科学与工艺
• 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

对遥控焊接操作虚拟环境的建模问题进行了研究.对于虚拟环境系统层面建模问题,采用面向对象方法对远端焊接机器人工作环境进行了统一定义和描述;对于虚拟环境应用层面建模问题,首先采用摄像机标定技术对远端宏观环境模型的定位问题进行了研究,实现了基于安全虚拟厚度模型的远端宏观环境描述;其次采用结构光传感器对远端焊缝模型的建模问题进行了研究,焊缝断面特征的提取采用模板匹配方法实现,并以"V"字形式进行统一描述,进而采用参数三次样条曲线方程对离散的焊缝断面特征数据进行拟合,实现了连续焊缝模型的动态建模。