半潜式平台动力定位系统基于Kalman滤波器的前馈加反馈控制

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• 作者：梁海志欧进萍
• 会议时间：2011-08-03
• 关键词：海洋平台 ; 动力定位系统 ; 控制机制 ; 卡尔曼滤波
• 作者单位：梁海志(大连理工大学工程力学系,辽宁大连116024)欧进萍(大连理工大学建设工程学部土木水利学院,辽宁大连116024)
• 母体文献：第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集
• 会议名称：第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会
• 会议地点：太原
• 主办单位：中国海洋学会
• 语种：chi
• 分类号：U67;U66

摘要

当水深达到1500m以上时,半潜式平台一般采用动力定位系统(DPS)代替锚泊系统.传统的动力定位系统采用的是PID控制算法,但由于其局限性,现代控制算法被引入到动力定位系统中.考虑到经济效益,DPS一般不对由一阶波浪力引起的运动进行控制,而只对有风、海流和二阶波浪力引起的响应进行控制.本文采用Kalman滤波器进行滤波,建立了高频、低频运动模型,应用线性二次型Gauss最优控制,并考虑积分作用,对低频信号进行反馈控制.根据风载荷易于测量的特点,对风载荷采用前馈控制.针对某半潜式平台进行了数值模拟.