机器人焊缝跟踪的FUZZY-PID控制

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• 作者：叶建雄张华
• 会议时间：2005-10-20
• 关键词：混合控制器 ; 模糊控制 ; 焊接机器人 ; 焊缝跟踪
• 作者单位：南昌大学,机电工程学院,江西,南昌,330029
• 母体文献：'2005先进焊接/连接技术国际研讨会论文集
• 会议名称：’2005先进焊接/连接技术国际研讨会
• 会议地点：辽宁大连
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

本文设计了一种模糊控制和PID控制相结合的混合控制器.利用模糊控制器充当调节器,在线调整PID的三个参数;利用PID作为控制器,实现控制量的精确输出.讨论了整个控制器的设计方法,并在相应模型的基础上进行了带扰动的控制模拟,结果表明参数在线得到了优化,说明该方法是合理和有效的.