七自由度串联机器人位姿轨迹规划算法与仿真
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摘要
研究Cyton Gamma300七自由度工业机器人在笛卡尔空间中的位姿轨迹规划问题。针对位置轨迹和姿态轨迹在启停阶段存在的不连续问题,提出结合正弦加减速控制算法规划位置轨迹,以单位四元数表示姿态,结合正弦加减速控制算法规划姿态轨迹,在Matlab环境下对位姿轨迹规划算法进行了仿真验证。
引文
[1]杜亮,张铁.工业机器人连续轨迹位置规划算法的研究[J].装备制造技术,2006(5):37-39.
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[4]刘鹏飞,杨孟兴,宋科,等.‘S’型加减速曲线在机器人轨迹插补算法中的应用研究[J].制造业自动化,2012,34(20):4-8.
[5]任秉银,梁兆东,孔民秀.机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现[J].哈尔滨工业大学学报,2012,44(7):27-31.
[6]Criaig, J.J. Introduction to Robotics:Mechanics and Control[M].Person Education,2005.
[7]张舒曼.六自由度工业机器人轨迹规划研究及仿真[D].杭州电子科技大学,2015.
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[9]张红霞.国内外工业机器人发展现状与趋势研究[J].电子世界,2013(12):5-5.
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[11]林仕高,刘晓麟,欧元贤.机械手笛卡尔空间轨迹规划研究[J].机械设计与制造,2013(3):49-52.
[12]雷利强.基于三次样条的自适应可控制轨迹规划技术[D].绵阳:西南科技大学,2015.
[13]唐创奇.焊接机器人系统运动规划方法的研究与软件实现[D].南京:东南大学,2008.
[14]吴镇炜,谈大龙.机械手空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法[J].机器人,1999,21(1):8-11.
[15]马江.六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D].北京工业大学,2009.
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