基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制

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英文篇名：Path Following Control of Four-wheel Steering Vehicle Based on Two Points Preview 作者：曾贵苓 ; 蒋玲 ; 张玉明 ; 王苹 英文作者：ZENG Guiling;JIANG Ling;ZHANG Yuming;WANG Ping; 关键词：路径跟随 ; 横向误差 ; 四轮转向 ; 模糊控制 ; 双点预瞄 中文刊名：GLHT 英文刊名：Journal of Guilin University of Aerospace Technology 机构：芜湖职业技术学院电气工程学院; 出版日期：2019-06-15 出版单位：桂林航天工业学院学报 年：2019 期：v.24;No.94 基金：安徽省高校自然科学研究重点项目“模型预测控制技术及其应用研究”(KJ2018A0700);; 芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目“文件打印闭环管控系统研究”(Wzyzrzd201809);芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目“基于直流汇集的分布式新能源微电网技术研究”(Wzyzrzd201701);; 安徽省质量工程项目“数字电子技术及应用(精品资源共享课程)”(2015gxk101) 语种：中文; 页：GLHT201902011 页数：4 CN：02 ISSN：45-1392/V 分类号：52-55

摘要

路径跟随功能是汽车实现自动驾驶的重要工具,目前已经在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车。对此,基于横向误差,提出一种基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制算法,并建立模糊控制器。最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,路径跟随误差得到有效降低,质心侧偏角控制在较低的范围内,验证了算法能够实现精准的路径跟随,并提高了汽车的操纵稳定性。
        

引文

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