一种面向步进电机控制的PID控制算法
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摘要
由于自身特点,步进电机容易出现丢步、堵转问题。针对这一问题,本文提出一种采用粒子群算法、卡尔曼滤波和PID控制器相结合的控制算法,将粒子群算法用于解决PID参数整定问题,同时为了消除过程噪声和测量噪声,利用卡尔曼滤波技术进行滤波和估值。仿真结果表明,该算法具有较好具有良好的动态特性和满意的控制效果。
Stepper motor is easy to lose step and block up because of its own characteristics.To solve this problem,a combination control algorithm combined with particle swarm optimization(PSO)algorithm,Calman filter and PID controller was proposed in this paper.The particle swarm optimization(PSO)algorithm was used to solve the PID parameter tuning problem.At the same time,in order to eliminate the process noise and measure noise,the Calman filtering technology was used to implement filtering and estimation.The simulation results showed that this method had good dynamic characteristics and satisfactory control effect.
Stepper motor is easy to lose step and block up because of its own characteristics.To solve this problem,a combination control algorithm combined with particle swarm optimization(PSO)algorithm,Calman filter and PID controller was proposed in this paper.The particle swarm optimization(PSO)algorithm was used to solve the PID parameter tuning problem.At the same time,in order to eliminate the process noise and measure noise,the Calman filtering technology was used to implement filtering and estimation.The simulation results showed that this method had good dynamic characteristics and satisfactory control effect.
引文
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