摘要
提出一种多轴伺服电机驱动运动控制系统的EtherCAT通信及其实现。首先描述整体结构,之后介绍硬件及软件设计,重点描述EtherCAT应用层CIA402相关行规和映射的设计,给出应用层的具体设计流程,采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别对位置跟踪、位置定点进行实验测试与分析。最后实验结果表明,基于EtherCAT的伺服系统能够满足高速度、高精度、高可靠性和同步协调的控制要求。
In the paper,an implement of an EtherCAT communication of a multi-axis servo motor-driven motion control system is proposed.Firstly,the whole frame is described,and then the hardware and software design are introduced.It focuses on the design of the CIA402 related profile and mapping of the EtherCAT application layer,and gives the specific design flow of the application layer.It uses the classic three-closed-loop control of position,speed and current.Tracking and location are fixed point for experimental testing and analysis respectively.The final experiment results show that the servo system based on EtherCAT can meet the control requirements of high speed,high precision,high reliability and synchronization.
引文
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